حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

این مقاله به بررسی تعادل بازار سرمایه در یک اقتصاد اسلامی، به وسیله مدل سازی رفتار عوامل اقتصادی و توسعه یک مدل تعادل عمومی در اقتصاد اسلامی پرداخته است. بر این اساس، با تعیین عوامل موثر بر عرضه و تقاضای بازار سرمایه در اقتصاد اسلامی، سعی شده تا نقطه تعادل بازار سرمایه معین شود. نتیجه اینکه، در مقایسه با یک اقتصاد ربوی، که در آن نرخ بهره برون زای تعیین شده در بازار پول، وظیفه تعدیل بازار سرمایه...

مسئله تعادل بین هزینه و زمان، یکی از مهمترین مباحث در مدیریت پروژه و مورد علاقه پیمانکاران پروژه هاست. هدف مسئله تعادل بین هزینه و زمان، تحلیل حساسیت هزینه های پروژه، نسبت به تغییرات مدت زمان انجام فعالیتها به منظور به دست آوردن بهترین ترکیب کاهش زمانی فعالیتها به نحوی است که مجموع هزینه های پروژه مینیمم شود. در الگوریتمهای ابتکاری ارائه شده در این زمینه، تصمیم گیری در زمینه کاهش زمان فعالیتها،...

تجربه های غیر رقابتی در صنعت برق بخصوص در بخش تولید، منجر به پیدایش مفهومی به نام قدرت بازار شده است. زمانی که مالک یک واحد تولیدی بتواند به طرز قابل توجهی (به صورت انحصاری) بر قیمت تأثیر گذار باشد قدرت بازار ظهور پیدا می کند. با توجه به اهمیت موضوع کارهای مختلفی برای ارزیابی این پارامتر و جلوگیری از بروز آن صورت گرفته است. در این پایان نامه ابتدا اصول ریاضی تئوری بازی، تابع نیکایدو ایزودا و ضر...

از جمله کاربردهای مدل‌های بارش - رواناب، تعیین رفتار هیدرولوژیک حوزه آبخیز و شبیه‌سازی جریان برای طراحی سازه‌های آبی و بخصوص ارزیابی تاثیر عملیات اجرا شده بر رژیم جریان است. با توجه به مشکل کمبود و نقص آمار هیدرومتری در اکثر حوزه‌های آبخیز کشور، نیاز به استفاده از مدل‌های هیدرولوژیک ساده و مناسب و توسعۀ آن‌ها در حوزه‌های آبخیز فاقد ایستگاه از موارد ضروری است. در این زمینه روش‌های متعددی پیشنهاد...

نواندیشان دینی(اسلامی) به مسئله انحطاط و احیای تمدن اسلامی فراوان پرداخته اند و از همین رو درگیر مسئله سنّت و تجدد هستند. در برخورد با این دو مسئله، دو رویکرد متفاوت اخذ کرده اند؛ گروهی طرفدار رفتاردرمانی و گروهی به رویکرد شناخت درمانی گرویده اند. طرفداران رویکرد دوم می گویند برای حل مشکلات جامعه اسلامی باید اندیشه های دینی ما پالایش و تغییر یابد. استاد مطهری از این گروه است در عین حال مدل نواند...

این تحقیق به بررسی رفتار شرکت‌ها با وجود تقاضای حساس به قیمت، زمان تدارک و میزان موجودی می‌پردازد و فرض بر این است که کمبود مجاز نیست و تقاضای بازار تابعی از میزان موجودی و قیمت فروش کالاست. در سناریوی اول تأثیرات قیمت، زمان تدارک و موجودی در دست در رفتار یک شرکت به تنهایی مورد بررسی قرار می‌گیرد و در سناریوی دوم رفتار شرکت‌های رقیب در بازار غیر انحصاری، با استفاده از رویکرد نش، تحلیل می‌شود. ت...

رواناب سطحی، یکی از دلایل عمده در فرسایش و کاهش حاصلخیزی خاک، رسوبگذاری در مخازن و کاهش کیفیت آب رودخانه می باشد. بنابراین، پیش بینی دقیق پاسخ حوضه از رویدادهای بارش مهم می باشد. مدل های هیدرولوژی نمایش ساده شده ای از سیستم هیدرولوژی واقعی هستند که به مطالعه درباره کارکرد حوضه در واکنش به ورودی های گوناگون و فهم بهتر از فرآیندهای هیدرولوژی کمک می کنند. باتوجه به تنوع مدل های بارش - رواناب در دس...

در این رساله با ارائه یک الگو بر اساس مبانی تصمیم گیری چند معیاره و نظریه بازی ها، چگونگی کنش متقابل دولت، کارگران (نیروی کار) و کارفرمایان (سرمایه گذاران) با یکدیگر در دوره دولت نهم بررسی می شود. مساله مطرح آن است که هر یک از بخش های فوق استراتژیهایی را مدنظر دارند. بر اساس بررسیهای انجام شده و با توجه نظر خبرگان استراتژی دولت نرخ رشد اقتصادی ( درآمد ملی ) بیشتر، نرخ تورم کمتر، مالیات بیشتر و ...