امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

مقدمه رویکرد های مختلف علل مختلفی را برای آسیب روانی جستجو کرده‎اند، که یکی از این دسته علل، علت‎های ژنتیکی در آسیب روانی هستند. از طرفی یکی از ویژگی‎های وراثتی ثابت شده در انسان گروه های خونی می‎باشد، لذا در این پژوهش وضعیت آسیب‎های روانشناختی در انواع گروه خونی بررسی شده است. روش کار این پژوهش از نوع علی- مقایسه‎ای می‎باشد، جامعه پژوهشی شامل 175 نفرمراجعه کنندگان به آزمایشگا...

تحلیل جریان غیر ماندگار با استفاده از روش‏های روندیابی هیدرولیکی و هیدرولوژیکی صورت می‏گیرد. روش‏های روندیابی هیدرولوژیکی در عین حال که دقت مناسبی دارند، نسبت به روش‏های روندیابی هیدرولیکی بسیار ساده‏تر‏ و کم‏هزینه‏ترند و برای محاسبات روندیابی سیلاب، فقط به داده‏های مربوط به هیدروگراف (تغییرات دبی نسبت به زمان) ثبت‌شده در ایستگاه‏های هیدرومتری بالادست و پایین‏دست محدودۀ مطالعه‌شده نیاز دارند. د...

با توجه به اینکه می‌توان تمام اشکال قدرت را از نظر مشروعیت تحلیل کرد، بررسی درک کنشگران از مشروعیت قدرت اعمالی در فرایند پژوهش و واکنش‌های احتمالی آنان، هدف پژوهش کیفی حاضر است که به روش پدیدارشناسی توصیفی موستاکاس انجام شده است. برای گردآوری داده‌های کیفی، مصاحبه‌های عمیق و نیمه‌ساختاریافته‌ای با 19 دانشجو و فارغ‌التحصیل دانشگاه تهران به‌صورت هدفمند و با استفاده از راهبرد نمونه‌گیری معیار (ملا...

کانت در تحلیل زیبایی طبیعی و هنری، لذت زیباشناختی ناشی از صورت های محض اعیان را به مدد بازی آزاد خیال و فاهمه و برمبنای اصل غایتمندی بدونِ غایت تبیین کرده است. بنابه این قاعده، احکام زیباشناختی محصول هارمونی نامتعیّن و خودانگیخته قوای خیال و فاهمه می باشند. با این حال، کانت در تحلیل امر والا و احساس زیباشناختی حاصل از آن، به هارمونی دو قوه فوق هیچ اشاره ای نکرده است؛ گویی در این خصوص کانت مواضع ق...

عصر ما، عصر سیطره ی دغذغه های ذهنی بر روان انسان است که منجر به ایجاد انفعال و بروز حالات عاطفی گوناگونی از قبیل یأس و امید، مهر و کین، شادی و اندوه و شگفتی شده است. به همان اندازه که شخصیت انسان ها با یکدیگر تفاوت دارد، کیفیت بروز این عواطف نیز متفاوت است. این حالات که بیانگر ویژگی های درونی و روانی شخص است در شعر و ادبیات به طرز نمایان تری انعکاس یافته است. از این رو شعر شاملو و ماغوط، که یک...