در این مقاله، یک کنترل‌کننده تطبیقی مبتنی بر سنتز کنترل کمینه غیرمتمرکز DMCS (Decentralized Minimal Control Synthesis) برای کنترل وضعیت ماهواره سنجش از دور نمونه طراحی شده است. هدف از طراحی این کنترل‌کننده، انجام مانورهای چرخشی سه محوره با زوایای بزرگ، دست‌یابی به سیستم پایدار و ردیابی مسیر مرجع وضعیت درحضور عدم‌قطعیت پارامترهای ممان اینرسی ماهواره است. در طراحی این کنترل‌کننده اثر اغتشاشات داخ...

در ردیابی هوایی یک هدف زمینی، ممکن است ادامه مأموریت به دلایلی از قبیل اتمام سوخت به یک پهپاد جایگزین واگذار گردد. این مقاله به دنبال ارائه یک الگوریتم برخط، برای تأمین توأم بیشترین احتمال بازیابی هدف و بیشترین پوشش‌دهی منطقه‌ای در فرآیند واگذاری است. پهپاد جایگزین ابتدا با استفاده از مدل تخمینی حرکت هدف و آخرین موقعیت رؤیت آن، مسیر حرکت هدف را پیش‌بینی می‌کند. سپس محدوده عدم قطعیت موقعیت هدف ر...

سرمایه‌گذاران معمولا دو نوع استراتژی فعالانه و منفعلانه را برای مدیریت پرتفوی استفاده می‌کنند.  ردیابی  شاخص یکی از  رویکردهای منفعلانه مدیریت پرتفوی بشمار می‌رود که از مزایای آن  کم کردن هزینه مدیریت پرتفوی و هزینه معاملات می‌باشد. جهت ردیابی شاخص معمولا از مدل‌ کلاسیک که  هدف آن کم کردن هزینه معاملاتی و خطای ردیابی است، استفاده می‌شود. در  پژوهش پیش‌رو مدل کلاسیک ردیابی شاخص توسعه داده شده اس...

شرایط اقتصادی، پیشرفت تکنولوژی و تغییر در نگرش های سیاسی در بسیاری از کشورهای دنیا، صنعت برق را از انحصار خارج و به یک بازار رقابتی تحت عنوان صنعت برق تجدید ساختار و مقررات زدایی شده مبدل نموده است. این بازار باعث رقابت بین تولیدکنندگان برای تأمین انرژی مورد نیاز مصرف کنندگان شده است. در این ساختار جدید، سیستم انتقال در ایجاد قراردادهای تبادل توان از اهمیت خاصی برخوردار است. همچنین در رقابت آزا...

در این مقاله روش جدیدی برای اصلاح ضریب انعکاس موج الکترومغناطیس برخورد کننده به دیوار ساختمان ها و موانع موجود در مسیر امواج موبایل، از طریق حل معادله غیرخطی ریکاتی پیشنهاد شده است. برای این منظور دیوارهای ساختمان ها به صورت لایه ای از جنس آجر و آهک - که ضریب دی الکتریک نسبی آنها تابعی از ضخامت دیوار است - فرض شده و برای سادگی محاسبات، پروفایلی برای آنها پیشرفت شده است. پس از تصحیح ضریب انعکاس،...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

امروزه استفاده از مدل­های هیدرولوژی، عمدتاً برای شبیه سازی تغییرات منبع آب و سیلان (شامل رواناب و تبخیر) ضروری به نظر می­رسد. مدلسازی خوب فرآیندهای هیدرولوژیکی با استفاده از مدل­های هیدرولوژی نیازمند تعیین پارامترهای مدل می­باشد. در فرآیند واسنجی (کالیبراسیون) مقادیر پارامترهای مدل طوری برآورد می­شوند که مدل به خوبی بتواند سیستم طبیعی را شبیه سازی نماید. موفقیت مدل­های موجود در شبیه سازی واقعیت ...

ماتریس تقاضای مبدأ– مقصد یکی از مهم‌ترین ارکان مورد نیاز در برنامه‌ریزی حمل‌ونقل است که همواره متخصصان امر سعی بر آن داشته‌اند که با استفاده از روشهای ریاضی و آماری و نیز استفاده از تکنیکهای بهینه‌سازی آن را تخمین زده بهترین تقریب از آن را به دست آورند. در این مقاله یک مدل ریاضی ارایه شده است که با در نظر گرفتن امکان ردیابی وسایل نقلیه از طریق تشخیص پلاک و نیز حرکت آنها در طول شبکه راههای ایران...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...