رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

فرآیند جذب سطحی با تناوب فشار در جداسازی و خالص سازی گازها کاربرد وسیعی دارد. به منظور توسعه این فرآیند یک واحد آزمایشگاهی شامل 4 بستر به طول یک متر و به قطر خارجی 5/3 سانتی متر، مجهز به پمپ خلاء، سیستم های کنترل و آنالیز، در دانشگاه تربیت مدرس راه-اندازی شده است.در کار حاضر فرآیند جداسازی co2 از مخلوط گازی n2/co2 توسط جاذب 13x به روش جذب با تناوب فشار مورد بررسی قرار گرفته است. برای این جداساز...

بهره‌برداری از منابع تولید پراکنده و تجدید پذیر اگرچه پتانسیل بالایی دارند، اما ممکن است به علت طبیعت متغیرشان مشکل آفرین باشند. علاوه بر این، نوسان‌های باد و یا تغییرات شدید آب و هوایی می‌تواند به نوسان‌های موقتی در ولتاژ منجر شود. تحقیقات نشان می‌دهد که ذخیره سازی انرژی می‌تواند این طبیعت تصادفی را جبران کند و در بازه زمانی کوتاه بدون نیاز به قطع بار و یا به مدار آوردن منابع انرژی جدید مؤثر ب...

مقدمه و هدف پژوهش: جهان هستی از لحاظ نیروی محرکه در بین دو قطب مخالف یکدیگر در حال تعادل است نظیر: مذکر و مؤنث، شمال و جنوب، فعال و غیر فعال، منطقی و شهودی، روشنایی و تاریکی، درونی و بیرونی و... هر کدام از این ابعاد هر چند در ظاهر در مقابل همدیگر قرار دارند اما برای ادامه حیات وابسته به یکدیگر می‌باشند و ترکیب این اضداد است که باعث تحول و دگرگونی در جهان هستی می‌شود. بی تردید گرایش یک‌طرفه جهان...

چکیده ندارد.

This article has no abstract.

در این مقالع بعنوان مثال معادله دیفرانسیل گسترش جمعیت تحت مطالعه و نقاط استثنایی (نقاط حل) این معادله از نقطه نظر پایداری و ناپایداری مورد بحث قرار گرفته است . طی این مثال و مثالی دیگر نشان داده شده که همیشه خطی کردن معادلات دیفرانسیل غیر خطی نتیجه مطلوب را نخواهد داد. بالاخره در قسمت آخر تعریفات ریاضی پایداری از نقطه نظر لاپلاس لیاپولف و پوانکاره و شرط کافی برای اینکه بتوان معادله دیفرنسیل غیر...

در این مقالع بعنوان مثال معادله دیفرانسیل گسترش جمعیت تحت مطالعه و نقاط استثنایی (نقاط حل) این معادله از نقطه نظر پایداری و ناپایداری مورد بحث قرار گرفته است . طی این مثال و مثالی دیگر نشان داده شده که همیشه خطی کردن معادلات دیفرانسیل غیر خطی نتیجه مطلوب را نخواهد داد. بالاخره در قسمت آخر تعریفات ریاضی پایداری از نقطه نظر لاپلاس لیاپولف و پوانکاره و شرط کافی برای اینکه بتوان معادله دیفرنسیل غیر...

افزایش قیمت فرآورده های نفتی و همچنین گسترش قوانین سخت گیرانه محیط زیستی سبب شده تا صنعت خودروسازی جهان دو هدف را سرلوحه فعالیت های خود قرار دهد : یکی کاهش آلاینده خودروها و دیگری کاهش مصرف سوخت. یکی از راه حل هایی که برای دستیابی به این اهداف توسط صنایع خودروسازی و هم چنین از طرف دولت ها دنبال می گردد خودروهای دورگه می باشد. در این خودروها با اضافه کردن یک موتور الکتریکی به مجموعه قوای محرکه خ...