معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (AUV) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می‌گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد AUV، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی‌های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان NPS AUV II توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

نگاهی به تاریخچه حمل و نقل  نشان می­دهد که ایجاد سیستم کارآمد حمل و نقل، یکی از فاکتورهای مهم در جوابگویی به تقاضای روزافزون حمل و نقل می­باشد یکی از این روش­های بهبود تردد در معابر ایجاد دوربرگردان می­باشد. مانور واگرد یکی از پیچیده‌ترین مانورها در هنگام رانندگی با خودرو می­باشد که مطالعه آن اخیراً مورد استقبال پژوهشگران قرار گرفته است. در این مطالعه محور کرمانشاه – بیستون در محدوده جاده قدیم ت...

در این مقاله با استفاده از روش کنترل بهینه معادلات ریکاتی وابسته به حالت، یک قانون هدایت جدید برای موشک بر علیه اهداف با قابلیت مانور بالا طراحی شده است. دلیل استفاده از روش معادلات ریکاتی وابسته به حالت، عدم نیاز این روش به خطی‌سازی معادلات حاکم بر دینامیک مسئله و ساده‌بودن آن در پیاده‌سازی است. هدف از انجام این تحقیق ارائة قانون هدایتی است که بتواند نقصان قوانین هدایتی کلاسیک را برای اهداف با...

هدف این مقاله تعریف تحلیل فضایی و شرح مختصر مراحل تکوین آن در جغرافیاست. برای این منظور، از سال های قبل از جنگ جهانی دوم تاکنون، تطور تحلیل فضایی (پیدایش و عوامل مؤثر بر گسترش آن) بررسی شد. بر اساس منابع بررسی شده، تحلیل فضایی در پی انقلاب کمی و برای کشف نظریه ها و قوانین فضایی پراکندگی ها نضج گرفته است. از نظر طرفداران این نگرش جغرافیای قدیم (ناحیه ای) درصدد کشف نظریه های جهانی نیست و، بنابرای...

امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل کاربردها و قابلیتهایشان به نحو چشمگیری مورد استفاده قرار گرفته اند. کوداروتور بدون سرنشین، یک نمونه بالگرد است که مکانیزم پروازی آن از چرخش چهار موتور و پروانه که در چهار طرف قاب اصلی آن قرار دارند، حاصل می شود. در این وسیله زاویه حمله پروانه ها تغییر نکرده و تغییر نیروی بالابر صرفاً با تغییر سرعت گردش روتورها انجام می گیرد. همچنین راستای چرخش هر چهار روتور...

طراحی، کنترل و بهینه سازی ربات ماهی جهت عیب یابی خلاصه: الهام گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع کننده ی نیاز های بشری همواره مورد توجه انسان بوده است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت های انواع ربات ماهی های مقلد می پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی ها و خواص مد نظر از تولید ربات ماهی، به طراحی مکانیزم و شیوه ی کنترل وایرلس نوعی ربات ماهی می پردازیم که برای ساخت آن از م...

هدف: نابینایی ازجمله اختلالاتی است که برای فرد مبتلا رنج روانی و مشکلات فراوانی در زندگی روزمره ایجاد می­کند. به نظر می­رسد عمده­ترین مشکل نابینایان یافتن مسیر و حرکت در جهت آن باشد. این پژوهش با هدف مقایسه جهت یابی فضایی در بین افراد نابینا، کم بینا و سالم اجرا گردیده است. روش: روش تحقیق علی مقایسه ای از نوع مورد شاهدی بود و نمونه تحقیق 116 نفر نابینا، کم بینا و سالم با ترکیب دو جنس در دامنه س...

هدف از انجام این پایان نامه ردگیری همزمان اهداف هوایی، در یک رادار غیرفعال مبتنی بر سیگنال تلویزیون آنالوگ می باشد. داده های ورودی مسئله ی ردگیری شامل داپلر و سمت اهداف می باشد و بنابراین مسئله ردگیری از نوع داپلر- سمت خواهد بود. فرایند ردگیری دارای سه فاز می باشد. در فاز اول با توجه به سناریو، که ردگیری همزمان اهداف هوایی مد نظر می باشد، دروازه بندی و تخصیص داده با معیار نزدیکترین همسایه انجام...

انتقال ماهواره‌ها بین مدار‌ها، در هر مأموریت فضایی جایگاه ویژه‌ای دارد. این انتقال‌ها از دیدگاه کلی به دو دسته انتقالات ضربه‌ای و پیوسته تقسیم‌بندی می‌شوند. مسئلة مهم در هر انتقال، میزان سوخت مصرفی برای انجام انتقال است. این مسئله در انتقالات ضربه‌ای به‌صورت (تغییرات سرعت مورد نیاز برای انتقال) مورد بررسی قرار می‌گیرد. در نتیجه می‌توان گفت، در هر انتقال ضربه‌ای حداقل‌سازی به معنی حداقل‌سازی مصر...