یکی از مهم­ترین مسائل تونل­سازی مکانیزه در نواحی شهری انتخاب ماشین حفاری مناسب است. شرایط زمین­شناسی و ژئوتکنیک بستر و نوع مصالح تشکیل­دهنده ، تغییرات لایه ها، میزان سطح آب زیرزمینی، موقعیت و شرایط خاص شهری و غیره موارد مهمی هستند که برانتخاب ماشین و روش اجرای تونل­های شهری مؤثر هستند. در این مقاله ضمن بررسی شرایط ژئوتکنیکی، انواع ماشین­های حفر تونل ، عوامل مؤثر بر کارکرد ماشین­های حفر تونل، رو...

در این مقاله نشان می دهیم که چگونه با به کارگیری شبکه های عصبی می توان مشخصه تفاضلی مناسبی برای الگوریتم های رمز قطعه ای یافت. به این منظور عملکرد تفاضلی الگوریتم رمز قطعه ای مورد بررسی با یک گراف وزندار جهتدار نمایش داده می شود. با این نمایش، یافتن بهترین مشخصه تفاضلی، معادل با یافتن کم وزن ترین مسیر چند- شعبه بین دو گره آ‎غازی و پایانی در گراف حاصل است. دراین مقاله، ابتدا شبکه هاپفیلد برای یا...

گفتار ابزار اولیه ارتباط بین انسان‌‌ می‌باشد. با افزایش تراکنش میان انسان و ماشین نیاز به محاوره خودکار این دو و حذف کاربر انسانی مورد توجه قرار گرفته است.هدف از انجام این تحقیق، تعیین یک مجموعه از ویژگی‌های تاثیر گذار در تشخیص احساسات مبتنی بر سیگنال صحبت می‌باشد. در این مقاله، سیستمی طراحی گردید که شامل سه بخش اصلی، استخراج ویژگی، انتخاب ویژگی و طبقه‌بندی می‌باشد. پس از استخراج ویژگی‌های پرکا...

کنترل دقیق مسیر حرکت در صنایع روباتیک و ماشین های cnc امری لازم و ضروری است. یکی از مشکلات کنترل موقعیت، کنترل همزمان سرعت حرکت بر روی مسیر به خصوص در قسمت های با انحنای زیاد است. هر چه تغییرات سرعت حرکت نرم تر باشد، دقت موقعیت بیشتر و استهلاک تجهیزات کمتر خواهد بود. از دیگر مشکلات پیاده سازی الگوریتم های کنترلی توسط کامپیوتر عدم امکان زمان بندی دقیق فرآیندها یا به عبارت دیگر غیر بلادرنگ بودن س...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

سایش ابزارهای برش و دیگر اجزای ماشین حفر تونل فشار تعادلی زمین (epb-tbm) که در تماس با مصالح برجا و حفاری شده هستند یکی از فاکتورهای مهم در تونلسازی مکانیزه در زمین های نرم است . در ماشن های epb، بازرسی کله حفار ماشین و تعمیر و نگهداری ابزارهای برش تحت شرایط پرفشار یا هایپرباریک انجام می شود که یک فرآیند زمان بر، خطرناک و پرهزینه است و باعث ایجاد تأخیر در فرآیند حفاری و کاهش ضریب بهره وری عملیا...

هدف از این مقاله،طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی،به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی،با اعمال فرمانهای کنترلی مناسب به کشتی،آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. بر این اساس این مقاله دارای دو بخش اساسی1)تخمین موقعیت موانع و کشتی و 2)مسیریابی هوشمند میباشد. برای تخمین موقعیت موانع و خودکشتی،از سنسورهای ...

امروزه توسعه شهری از مهمترین مسائل در سطح جهان است که به صورت روز افزون توجه مدیران و برنامه ریزان شهری را به خود معطوف کرده است. توسعه شهری یک مسئله مهم در حوزه محیط زیست است که با پویش و پیش بینی آن، می توان راه های رسیدن به توسعه پایدار در آینده را جستجو کرد. بررسی روند توسعه شهری نیازمند به کارگیری سامانه ای شبیه ساز به عنوان پیش رانه است. در این میان، مدل سلول های خودکار به سبب ساختار ساده...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...