در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

سولیتونهای کاواک لکه های روشن در زمینه تاریک در صفحه عرضی عمود بر راستای انتشار میدان الکترومغناطیسی هستند که در کاواک حاوی ماده غیرخطی به علت اندرکنش غیرخطی نور و ماده شکل می-گیرند. امروزه خواص منحصربفرد سولیتونهای کاواک، انگیزه زیادی ایجاد کرده است تا تلاشهای گسترده ای برای فراهم کردن امکان استفاده از این سولیتونها در فناوری اطلاعات و پردازش کاملا نوری اطلاعات و کدگذاری نوری صورت گیرد. مخصوصا...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در این مقاله به بررسی این موضوع خواهیم پرداخت که چگونه مطلوبیت و جذابیت استفاده از مود مترو از سوی مسافران در کنار آیتم‌های اصلی هزینه و زمان در انتخاب این مود تاثیرگذار خواهد بود. روش ما جهت ساده سازی این مورد، استفاده از تراکم و ازدحام مسافرین به عنوان موردی است که می­توان میزان رضایت و مطلوبیت مسافرین را جهت انتخاب مود نشان دهد. جهت کمی کردن این آیتم و در نهایت مقایسه آن با موارد ذکر شده از ...

اوراق مشارکت به عنوان اصلی ترین ابزار در بازار مالی ایران از زمان ابداع آن در سال 1373 تا کنون وظیفه سنگین جمع آوری منابع و هدایت آن به بخش های تولیدی بر عهده داشته است. با توجه به اهمیت موضوع تأمین مالی در اقتصاد ایران، تحلیل و بررسی ابعاد گوناگون مرتبط با اوراق مشارکت از اهمیت بسزایی برخوردار است. پدیده قفل شدن در بدهی ها یکی از این موضوعات مهم مترتب بر اوراق مشارکت می باشد. این پدیده تعارضی ...

بسیاری از توده های سنگی موجود در اعماق زمین، تحت تاثیر تنش های چند محوری قرار دارند و چون مبدا شروع شکست در آنها می تواند وجود ترک ها باشد، بنابراین تحلیل استحکام سازه های ترک دار تحت بارهای چند محوری بسیار با اهمیت است.  با این حال بسیاری از تحقیقات گذشته، در شرایط محیطی و بدون توجه به اثرات فشار جانبی موجود در شرایط واقعی، صورت گرفته است. در این مقاله به کمک تعداد زیادی مدلسازی سه بعدی اجزای ...

با بررسی تحقیقات پیرامون رفتار چقرمگی شکست مخلوط‏های آسفالتی این طور استنباط می‏شود که قطعات متعددی جهت تست چقرمگی شکست مود I (KIC) مواد آسفالتی پیشنهاد شده است. اما تاکنون قطعه استانداردی برای تست چقرمگی شکست مود  III(KIIIC) مخلوط‏های آسفالتی ارائه نشده است. چنین قطعه­ای باید شرایط هندسی و بارگذاری مناسبی داشته باشد که علاوه بر بیشترین سازگاری با خصوصیات عادی، در شرایط ذاتی ماده مورد آزمایش بت...

لیزرهای فمتوثانیه از پرکاربردترین لیزرهای فوق کوتاه می‌باشند. انهدام هدایتگر اپتیکی – لیزری، تولید امواج ترا هرتز پرتوان با واگرایی کم و آشکارسازی آن برای تشخیص آلودگی و یا وجود مواد ممنوعه در یک محیط یا همراه یک شخص،‌ طیف‌سنجی فروشکست القایی برای تست محیط از دور بدون حضور فیزیکی در آن، دوربین فمتوثانیه به منظور از کاربردهای لیزرهای فمتوثانیه می‌باشند. نوسانگر فمتوثانیه اولین گام برای تولید پال...

یکی از مهم ترین خرابی های ایجاد شده برای جاده¬ها، پدیده ترک خوردگی رویه های آسفالتی در شرایط دمایی پایین است. تغییرات مشخصات بتن آسفالتی (مانند نوع قیر، جنس مصالح، نوع دانه بندی و درصد فضای خالی) تأثیر بسزایی در رفتار ترک خوردگی آن ها دارد. از آنجاکه اصلی ترین خرابی روکش های آسفالتی (ایجاد ترک های انعکاسی) تحت بارگذاری مود ترکیبی کششی – برشی ناشی از عبور وسائط نقلیه به وقوع می پیوندد، در این تح...