چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

لرزش ناشی از انفجار در معادن و تأثیر آن بر سازه‌ها و تجهیزات مجاور از پیامدهای منفی سیکل معدنکاری محسوب می‌شود. به منظور کنترل لرزش و مدیریت اثرات نامطلوب آن، اقدام به اندازه‌گیری و مدل‌سازی میرایی امواج می‌شود. با انجام چندین انفجار آزمایشی و تحلیل امواج لرزشی ناشی از آن، مدل میرایی این امواج برای هر ساختگاه و معدن مطالعاتی تعیین می‌شود. به طور معمول برمبنای فاصله محل اندازه‌گیری موج تا سینه‌ک...

رعشه یا لرزش اندام به عنوان یک اختلال حرکتی ناخواسته نوسانی در بسیاری از بیماری ها شناخته می شود، که یکی از رایج ترین این بیماری ها ، پارکینسون می باشد. در بیماری پارکینسون متخصصین اعصاب و روان میزان شدت لرزش اندام بیمار را بر اساس معیار updrs که دارای پنج سطح مختلف است به صورت بالینی می سنجند. عدم وجود یک سیستم دقیق و به صرفه به لحاظ اقتصادی و مبتنی بر روش های غیرتهاجمی که بتواند به پزشک و بیم...

سابقه و هدف: به منظور بررسی میزان تأثیر سلامت حس موضعی زبان بر کیفیت آوایی واکه های زبان فارسی، بعد از اعمال بی حسی موضعی در سطح و کناره های زبان و در نتیجه تا حدی ممانعت از عمل کرد مکانیسم های فیدبک عصبی طبیعی حین گفتار، تغییرات به وجود آمده در بسامدهای سازه ای آن ها اندازه گیری شد. مواد و روش ها: شش واکه زبان فارسی (/a/, /o/, /u/, /e/, /i/, /æ/) توسط 5 آزمودنی مرد 3 مرتبه، در شرایط طبیعی و بع...

کورتیکواستروئیدهای موضعی در درمان بیماری های پوستی نظیر اگزما و پسوریازیس بسیار مفید می باشند. اثرات ضدالتهابی و ضدتکثیر کورتیکواستروئیدهای موضعی دلیل اثربخشی و کاربرد زیاد آن ها در بیماری های پوستی است. کورتیکواستروئیدهای موضعی را براساس قدرت می توان به گروه های مختلفی دسته بندی کرد؛ این دسته بندی براساس فعالیت ذاتی مولکول کورتیکواستروئید فعال و خصوصیات حامل (کرم، پماد و لوسیون) انجام می شود ک...

هدف از این پایان نامه اثبات یکریختی بین گروه های دومk و گروه دوم k- ی میلنور روی حلقه های موضعی با میدان مانده نامتناهی است. این قضیه بوسیله ماتسوموتو روی میدان ها و بوسیله ون درکالن روی حلقه های موضعی با میدان مانده نامتناهی اثبات شده است. بررسی رابطه بین این دو گروه k و مطالعه آن ها نقشی اساسی در گسترش نظریه جبری kداشته است.گروه دوم k روی یک حلقه جابجایی بصورت (k2(r) = h2(e(r),z تعریف می شو...

فرض کنیم (r,m) یک حلقه ی گورنشنتاین n بعدی است، برای یک ایده آل i?r با ارتفاع c ، حلقه ی درون ریختی b=?hom?_r (h_i^c (r),h_i^c (r) ) را مورد بررسی قرار می دهیم. می توان نشان داد که b یک حلقه ی جابجایی است. در حالتی که (r,m) یک حلقه ی موضعی منظم شامل یک میدان باشد، b یک حلقه ی کوهن مکولی است. ویژگی های این حلقه وابسته به بزرگترین عدد لیوبزنیک l=?dim?_k ?ext?_r^d (k,h_i^c (r) ) است که d=dim??r?i?...

در این رساله برخی خواص آرتینی و ایده الهای اول چسبیده در مدولهای کوهمولوژی موضعی صوری بررسی می شوند