ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی ...

مقلات پژوهشی برای ارائه ی عمومی نظرات جدید مورد استفاده قرار میگیرند و استفاده از زبان ملاحظه کارانه عامل مهمی است که بر پذیرش سهم علمی این مقالات اثر می گذارد (نیوالس، 2011). سویلز (1990) بیان می کند که "آگاهی از روابط معنایی" یکی از موضوعات مهم در نگارش آکادمیک میباشد. عدم آگاهی از مفاهیمی چون تعدیل کننده ها می تواند یکی از دلایل اصلی رد مقالات پژوهشگران باشد (سیونیس، 1995). هایلند (1999) بر ...

دراین مقاله بهینه‬سازی چند‬‬هدفه پانل‬های ساندویچی باهسته باز و منشوری مورد بررسی قرارگرفته است. نامگذاری این پانل‬ها براساس تعداد‬ موج‬های هسته (n) صورت می‬گیرد. پانل به عنوان یک مبدل حرارتی درنظرگرفته شده که همزمان تحت بارگذاری طولی نیز قرار دارد. الگوریتم بهینه‬سازی دوهدفه گروه ذرات(mopso) با درنظرگرفتن وزن وشاخص انتقال حرارت به عنوان توابع هدف استفاده گردیده است. بهینه سازی بگونه‬ای انجام م...

در چند دهه ی اخیر حل مسائل کنترل بهینه با قید مشتقات جز ئی به طور وسیعی مورد توجه قرار گرفته است. این نوع مسائل بسیار پیچیده بوده و حل عددی آنها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله به حل مساله کنترل بهینه با قید مشتقات بیضوی می پردازیم. ابتدا با استفاده از روش اجزای محدود شکل گسسته ی مساله را به دست می آوریم، مساله گسسته به دست آمده یک مساله بهینه سازی مقید در ابعاد بزرگ است. حل این مسا...

در این تحقیق، برای حل مسئله توزیع بار اقتصادی با در نظر گرفتن آلودگی در سیستم های قدرت چند ناحیه ای، الگوریتم بهینه سازی فاخته پیشنهاد شده است. در سال های اخیر، توزیع بار اقتصادی در سیستم های قدرت چند ناحیه ای، مورد توجه محققین واقع شده است، اما در هیچ یک از این تحقیقات، به معضل آلودگی ناشی از سوخت های فسیلی توجه نشده است. مدل ارائه شده در این تحقیق، قید آلودگی را نیز اِعمال نموده است و از این ل...

استفاده از برنامه های مدیریت مصرف برق (demand side management) یکی از روش های حفظ منافع مشترک جامعه، شرکت های برق و مصرف کنندگان انرژی الکتریکی است. برنامه های پاسخ گویی بار (demand response) در برگیرنده روش-هایی از برنامه های مدیریت مصرف برق است که به تغییر میزان مصرف در اثر تغییر در بازار اطلاق می شود. یکی از برنامه های پاسخ گویی بار که بر مبنای پرداخت تشویقی به مصرف کنندگان می باشد، برنامه پ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

از آنجائی­که مطالعات چند دهه اخیر در­خصوص معنای محمول با نگاشت مستقیم ساخت رویدادی در نحو و معنا قادر به توجیه پدیده­های زبان­شناختی بسیاری گردیده است، در مقاله حاضر نیز به پیروی از دیدگاه­های تجزیه محمولی به بررسی ساخت­های سببی ساختواژی می­پردازیم و با بهره­گیری از آزمون قید تکرار «دوباره» نشان خواهیم داد که برخلاف برخی مطالعات پیشین که شکل­­گیری این­گونه محمول­ها را به حوزه واژگان محدود ساخته...

قاعده ی «الضرورات تتقدر بقدرها» از جمله قواعد عقلی و اصطیادی است که شاید به زعم وضوح آن، کمتر مورد بحث قرار گرفته است؛ در عین حال لازم است مجرای قاعده و قلمرو آن با دقت بیشتری بررسی شود. به حکم بدیهى عقل، هرگاه به سبب اضطرار، در مخالفت برخى از احکام الزامى خود، بر مکلف رخصتی داده شود، این ترخیص تا وقتى است که ضرورت باقى باشد و با ارتفاع حالت اضطرار، رخصت نیز برداشته مى‏شود. جواز عدول از حکم او...

تناظریابی دو یا چند تصویر، یک فرآیند اساسی در فتوگرامتری رقومی است. تناظریابی کاملاً اتوماتیک تصاویر همگرا به دلیل اعوجاجات هندسی قابل‌توجه در آنها، بسیار دشوار بوده و اکثر الگوریتم‌ها در حذف تناظرهای اشتباه احتمالی در این تصاویر با اشکال روبرو می‌شوند. در این مقاله روشی کارآمد جهت تناظریابی تصاویر همگرا در فتوگرامتری برد کوتاه ارائه شده‌است. روش پیشنهادی از سه مرحله اصلی تشکیل شده‌است. در مرحله...