در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

هدف از انجام این پژوهش تعیین روایی و پایایی پرسشنامه اهداف پیشرفته در ورزش بود. جامعۀ آماری پـژوهش را دانشجویان تربیت بدنی دانشگاه فردوسی مشهد (450=N) تشکیل دادند که از بین آنها 186 آزمودنی به شکل تصادفی به عنوان نمونه آماری انتخاب شدند. ابـزار اندازه­گیری مورد استفاده پرسشنامۀ 12 سؤالی اهداف پیشرفته (ریو و همکاران، 2012) بود که دارای 4 مؤلفه (اهداف تسلط پرهیزی، اهداف عملکرد پرهیزی، اهداف تسلط ...

پیشرفت مدنی در جامعه عهد نبوی[1] سیدعلیرضا واسعی* چکیده جامعه مدینه که به کوشش پیامبر اسلام(ص) پدید آمد، آن چنان با پیشینه خود و نیز با آن چه در ذهنیت مردمان وجود داشت، متفاوت شده بود که اطلاق مدینه فاضله بر آن چندان دور از واقعیت نمی نمود؛ جامعه‌ای مبتنی بر ارزش‌های متعالی و دارای شاخصه‌های پیشرفت؛ چون امنیت، فرهنگ، نظم و آزادی که حرکت شتاب آلود آن تا سالیان دراز هم چنان بالان بود و زمان زیادی...

آلودگی خاک مناطقی که روی میدان های نفتی واقع شده اند، از بزرگ ترین مشکلات زیست محیطی است، زیرا این مناطق همواره تحت تأثیر آلاینده های نفتی قرار دارند. از آنجا که کشور ما دارای منابع فراوان نفتی و گازی است، شهر های جنوبی و به خصوص حاشیۀ خلیج فارس، تحت تأثیر این معضل بوده اند. فرایند اکسایش پیشرفته از مهم ترین تکنولوژی ها، برای اکسید و تخریب طیف وسیعی از آلاینده های آلی در خاک و آب در مدت کوتاه ب...

زمینه و هدف: فورفورال یک ترکیب شیمیایی سمی است. برای جلوگیری از اثرات آن بر انسان و محیط زیست، باید فاضلابهای حاوی فورفورال را پیش از دفع به محیط، به نحو مقتضی تصفیه نمود. در این مطالعه از روشهای اکسیداسیون پیشرفته مبتنی بر ازن برای حذف غلظتهای مختلف فورفورال از فاضلاب در مقیاس آزمایشگاهی استفاده شده است. مواد و روش ها: این پژوهش از نوع کاربردی است. نمونه های مورد نیاز در هر بررسی در زمانهای مو...

در چند سال اخیر فعالیت های سازماندهی شده در کشور به ایجاد رشد و پیشرفت در پاره ای از شاخص های علمی و فناوری کشور در زمینه نانو انجامیده است. توسعه نیروی انسانی، ارتقاء سطح یافته های علمی در قالب مقالات از این جمله اند. اما تحقق ثروت و توسعه رفاه اجتماعی در پرتو توسعه و کاربست نانو فناوری هنگامی محقق می شود که یافته های تحقیقاتی در چارچوب فناوری به توسعه بنگاه های جدید و یا بهبود کارایی و رقابت ...

فاضلاب صنایع مختلف و همچنین فاضلاب شهری حاوی مقادیر مختلفی از انواع سورفاکتانت ها است. سورفاکتانت ها به خاطر داشتن خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاص و همچنین پایین بودن تجزیه پذیری بیولوژیکی در دسته مواد مقاوم به تصفیه ی بیولوژیکی قرار می گیرند. روش های مرسوم و در دسترس، ناتوان از حذف کامل سورفاکتانت ها است. فرایند اکسیداسیون پیشرفته قادر به حذف دسته های گوناگون سورفاکتانت ها است. در این پژوهش، حذف ...

بی شک پالایشگاهها در زنجیره تامین سوخت وانرژی نقشی غیرقابل انکار دارند. توجه همزمان به تداوم فرآیند تولید در کنار عدم آلودگی محیط زیست نیازمند بهینه سازی فرآیندهای تصفیه پساب و پسماند صنعتی و نیز استفاده از تکنیک های نوین در تصفیه خانه های پالایشگاهی است. مقدار لجن مازاد بیولوژیکی حاصل از تصفیه پساب صنعتی در پالایشگاه بندرعباس حدود 40 تا 50تن در ماه است. برآوردها نشان میدهد که هزینه مدیریت پسما...

ارزشیابی کارکنان یکی از مهمترین و در عین حال پیچیده ترین جنبه های مدیریت منابع انسانی است ، ولی اغلب مدیران نسبت به ارزشیابی کار زیردستان خود ابراز بی میلی می کنند. آنچه که موجب چنین برداشتی نسبت به ارزشیابی عملکرد می شود ، مربوط به عوامل ارزشیابی ، معیارها و ضوابط مورد استفاده است و گرنه ارزشیابی به عنوان سنجیدن کار کارکنان مورد پذیرش بیشتر مدیران و سرپرستان است . هدفهای ارزشیابی بسیار است و ا...

در این مقاله، یک مدل ریاضی عدد صحیح مختلط برای مساله زمانبندی و برنامهریزی پیشرفته با هدف حداقل کردن مجموع هزینههای دیرکرد و زودکرد سفارشات ارائه و در شرکت تولیدی مانپلاستیک پیادهسازی شده است. مدل ریاضی ارائه شده محدودیتهای ظرفیت، توالی عملیات، موعد تحویل را در یک محیط چند سفارشی و شرایطی که منابع بیرونی وجود دارد در نظر میگیرد. سپس به منظور حل مدل ریاضی مساله زمانبندی و برنامهریزی پیشرفتهء طرا...