محدودیت های غیرهولونومیکی موجود در دوچرخه و مدل دینامیکی پیچیده ی آن، کنترل دوچرخه بدون سرنشین را مشکل ساخته است. در کنترل یک دوچرخه ی بدون سرنشین، ردیابی مسیر و پایداری رول به طور هم زمان لازم است. در این پایان نامه، ابتدا زاویه ی رول و مسیر حرکت به طور جداگانه و به تنهایی کنترل شده و نیاز به کنترل همزمان آن دو، مورد بررسی قرار می گیرد. سپس از روش پسگام برای پایدار سازی زاویه ی رول و همچنین دن...

در این تحقیق، کاربرد برخی روش‌های بهره‌برداری زمان حقیقی بر روی سامانه تک‌مخزنی کارون 4، به ‌منظور کاهش کمبود مجموع نیازهای شرب، صنعت و کشاورزی بررسی شده‌است. این روش‌ها شامل سیاست بهره‌برداری استاندارد1 (SOP)، برنامه‌ریزی پویای تصادفی2 (SDP) و انواع منحنی‌های فرمان بهره‌برداری با درجه‌های توانی مختلفی از آورد و حجم ذخیره مخزن می‌باشند. جهت رتبه‌بندی روش‌های مزبور از روش تصمیم‌گیری چندشاخصه الک...

فرمانهای برجای مانده از سلاطین منابعی مهم و موثق در بررسی تاریخ سیاسی و اجتماعی هستند. شمار قابل ملاحظه‌ای فرمان از دورۀ افشاریه تا نیمۀ نخست قاجاری در نسخه‌ای در کتابخانۀ مجلس شورای اسلامی برجای مانده که بسیار ارزشمند بوده و تاکنون مورد توجه قرار نگرفته است. در میان این فرامین، پانزده فرمان به زبان عربی از نادرشاه افشار، خطاب به سران قبایل عرب جنوب ایران مشاهده می‌شود که سندی از چگونگی ارتباطا...

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده‌ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب‌دار را فراهم می‌سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حائز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت‌های حرک...

تحلیل عدم قطعیت مدلهای بهره برداری از مخازن، از جمله مسائلی است که علیرغم اهمیت فراوان در گذشته کمتر به آن توجه گردیده است. عدم قطعیت ها در بهره برداری از مخزن شامل جنبه های مختلفی است و در این مطالعه تنها عدم قطعیت هیدرولوژیکی مدلهای بهره برداری مورد بررسی قرار گرفته است. رویکرد مورد استفاده جهت تحلیل عدم قطعیت هیدرولوژیکی (جریان ورودی)، شبیه سازی مونت کارلو می باشد. بدین معنا که با استفاده از...

این پایان نامه در ارتباط با کنترل توان اکتیو منابع تولید پراکنده در ریزشبکه ها با استفاده از مشخصه ی افتی تطبیقی بحث می کند. ریزشبکه شامل مجموعه ای از منابع تولید پراکنده و بارها می باشد که به صورت یک واحد مستقل و قابل کنترل فعالیت می کند. توان تولید شده توسط برخی منابع تولید پراکنده تابع شرایط الکتریکی بوده و توسط اپراتور سیستم قابل تعیین می باشد. حال آنکه توان تولید شده در برخی دیگر از منابع ...

مسئله مشروعیتِ نظام‌های سیاسی از دیرباز، از اساسی‌ترین و پرمناقشه‌ترین مباحث فلسفه سیاسی در بین صاحب‌نظران بوده است. مقاله پیش رو با شیوه اسنادی ـ تحلیلی، تبیینی از مشروعیت حکومت دینی در «اندیشه توحیدی» امام خمینی است که با الهام از اصل توحید و به‌تبع آیات قرآن کریم، هندسه معرفتی و سیره عملی و علمی خویش را بنیان نهاده، حق قانون‌گذاری و حاکمیت را انحصاراً از آنِ باری‌تعالی می‌داند تا احدی بدون استن...

در میان نشریه های ایران از آغاز تا صدور فرمان مشروطه و حتی پس از آن، نسخه هایی وجود دارد که یک شماره، دو بار با محتوای متفاوت چاپ شده اند. از جمله آنها نمره 48 روزنامه صبح صادق به تاریخ 20 و 21 ربیع الثانی 1325 ق است. شرح چگونگی این اتفاق برای شماره مذکور موضوع مقاله می باشد.

سد مخزنی چند منظوره‏ ی البرز در حوضه‏ ی آبریز پاشاکلای بابل در استان مازندران واقع شده است. بهره‏ برداری بهینه از حجم آب ذخیره شده در مخزن این سد از موضوعات قابل توجه مدیران و بهره‏ برداران است. در تهیه ‏ی منحنی فرمان سد البرز، هدف کنترل سیلاب مطرح نگردیده و منحنی فرمان صرفاً از نقطه ‏نظر بهره ‏برداری مناسب برای تأمین نیازهای شرب و کشاورزی تهیه شد. با توجه به حداکثر سیلاب محتمل سد (5/1466 متر مک...

مفهوم بسیاری از حملات و آسیب‌های امنیتی در حال تغییر از شبکه‌های کامپیوتری به سمت گوشی‌های هوشمند است و ما روزانه شاهد ظهور گستره وسیعی از بدافزارها بر روی انواع پلتفرم‌های گوشی‌های هوشمند هستیم. محققین معتقد هستند یکی از این حملات بات نت‌هاست که به‌تازگی بر روی گوشی‌های هوشمند مشاهده می‌شود. واژه موبایل بات‌نت اشاره به گروهی از گوشی‌های هوشمند تحت نفوذ دارد که از راه دور توسط مدیر بات از طریق ...