این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

چکیده زمینه و هدف: مشکلات جسمی و عوارض عمده پس از عمل جراحی سرطان مری به عنوان فاکتورهای تأثیرگذار بر کیفیت زندگی شناخته شده است، به طوری که این علایم اثرات سویی بر ابعاد روحی _ روانی، اجتماعی و عاطفی بیماران داشته است. این پژوهش به منظور بررسی تأثیر آموزش چگونگی مراقبت از خود بر کیفیت زندگی بیماران مبتلا به سرطان مری بعد از عمل جراحی ازوفاژکتومی در بیمارستان های منتخب دانشگاه علوم پزشکی تهران ...

صدرالمتألّهین از برهان خاصّ خود دراثبات توحید  واجب تعالی به عنوان برهان عرشی یاد کرده وبرتری آن را بر دیگر براهینی که از سوی حکمای پیشین از جمله ابن سینا، اقامه شده یاد آور شده است. وی ضمن دقّت قابل ملاحظه در آن براهین، هیچ یک از آن­ها را به عنوان برهان تامّ و بدون نقص قلمداد نمی­کند و بر این عقیده است که اگر بخواهیم آن براهین را به عنوان برهان کامل تلقی کنیم باید در رفع نقص آن­ها بکوشیم؛ از این­ر...

هدف از انجام این تحقیق، بررسی ارتباط کارآفرینی با تجاری سازی فناوری در بخش کشاورزی می باشد. در این تحقیق با استفاده از مدل هورنزبی، ارتباط برخی از مولفه های کارآفرینی شامل خلاقیت، نیاز به توفیق، تمایل به آزادی عمل و استقلال، ریسک پذیری، تعهد به کار و هدف گرائی با موضوع تجاری سازی مورد بررسی قرار گرفته است. در این پژوهش از آمار توصیفی و استنباطی جهت تجزیه و تحلیل اطلاعات استفاده شده و روش تحقیق ...

خلاصههدف. مطالعه حاضر با هدف تعیین تاثیر آموزش چهره به چهره قبل از عمل بر میزان درد بیماران تحت عمل جراحی بای پس عروق کرونر انجام شد.زمینه. درد از مشکلات پس از جراحی بای پس شریان کرونری است. جهت تسکین درد، استفاده از روش های غیردارویی بر روش های دارویی ترجیح داده می شوند.روش کار. در این مطالعه نیمه تجربی، 72 بیمار تحت عمل جراحی پیوند عروق کرونر که واجد شرایط شرکت در پژوهش بودند، به طور مساوی در...

در این مقاله بنیان های فکری «بنیادگرایی اسلامی» مورد بررسی قرار می گیرد. در حقیقت سئوال اصلی آن است که بنیادگرایی اسلامی چیست و دارای چه مؤلفه ها و گزاره هایی است. بنا بر فرضیه نویسنده بنیادگرایی اسلامی به عنوان یک ایدئولوژی، دارای مؤلفه ها، گزاره ها و بنیان های فکری ـ سیاسی خاصی است که آن را از سایر ایدئولوژی های رایج در قرن بیستم همچون لیبرالیسم، سوسیالیسم، ناسیونالیسم و مانند آن جدا می کند. ...

دین مبین اسلام حاوی آداب و دستورهایی است که عقیده و عمل بدان، رفتار انسان را جهت بخشیده زندگی او را هدفمند و متعالی می‌سازد. محمّدحسین شهریار که به فرموده مقام معظم رهبری یکی از شاخص‌ترین الگوهایی است که با الهام از معنویت و کلام خدا و اولیاء و اوصیاء جاودانه شد، اشعارش یکسره از اعتقاد مذهبی‌اش تأثیر یافته، اصول و فروع و دستورات این دین مقدس در آن‌ها نمود بارز یافته است، با این حال در ن...

بی تردید ‘ دلپذیر ترین کلمه ای که در این چند قرن گوش انسان را نواخته کلمه «آزادی» است درعین حال ‘ این کلمه جنجالی ترین و ظریف ترین بحثها را نسبت به کلمات و مفاهیم اجتماعی مشابه خود از قبیل عدالت ومساوات و غیره درپی داشته است. درباره مفهوم و تعریف آن سخنان بسیاری گفته اند. تا جائیکه بگفته آیزابرلین: «نویسندگان تاریخ عقاید بیش از دویست معنی گوناگون برای این کلمه ضبط کرده اند» آزادی عقیده و آزادی...

یکی از چالش­هایی که مترجمان قرآن با آن روبرو هستند، ترجمه صحیح بعضی از الفاظ چندمعنایی قرآن مانند «ما» است که به خاطر تنوع وشباهت کاربرد باعث شده که مترجمان بر اساس عقیده شخصی خود عمل کنند و ترجمه­هایی را با اشتباهات و دشواری فهم ارائه دهند.در این پژوهش که براساس بحث توصیفی- تحلیلی می باشد، تلاش شده که ضمن توضیح و تبیین حرف «ما» در قرآن کریم، به بازنگری ترجمه­های آقایان قمشه­ای و فولادوند صورت ...