پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

سابقه و هدف: باکتری بومی رودوکوکوس FMF از میان چندین سویه که از خاک مناطق مختلف ایران جدا شده بود، انتخاب گردید. مطالعات اولیه نشان داد که این باکتری دارای توانایی مصرف دی‌بنزوتیوفن به عنوان منبع گوگرد می‌باشد. از آن‌جا که فعالیت حذف گوگرد طی یک مسیر حفظ شده صورت می‌پذیرد، طرح حاضر با هدف شناسایی، کلونینگ و تعیین توالی نوکلئوتیدی ژن‌های گوگردزدا در این باکتری طراحی و اجرا شد. مواد و روش‌ها: در...

مطالعه پدیده های زیستی گیاهان مرتعی برای تعیین زمان ورود و خروج دام و جمع آوری بذر اهمیت زیادی دارد. اطلاعات از فنولوژی گیاهان و خاک مرتع برای ورود دام لازم است. این تحقیق در مراتع نیمه استپی کوهستانی الموت قزوین طی سال های 1386 الی 1389 بمدت 4 سال اجرا شد. از بین 82 گونه گیاهی شناسایی شده شش گونه کلید انتخاب شد که 4 گونه آن گندمی شامل dactylisglomerata ,bromustomentellus ,festucaovina و agropy...

چکیده ندارد.

یکی از مهم ترین مسائلی که در حال حاضر در سطح محافل هوافضایی مطرح است و در کشور ما نیز از موضوعات به روز است، بحث بهینه سازی طراحـی اجسام پرنـده است. از آنجا که اجسام پـرنـده و به طـور مثال ماهواره بـرهایی که مـورد بحـث ایـن پژوهش هستند، از چندین زیرسیستم با تأثیر متقابل بر یکدیگر تشکیل شده اند، برای انجام بهینه سازی طراحی آنها از ساختار های مختلف بهینه سازی طراحی چندموضوعی (mdo)، استفاده می شود...

در این مقاله طراحی و بهینه سازی قوانین کنترل کننده فازی در سیتم قدرت چند ماشینه با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی ارائه شده است. استفاده از کنترل کننده فازی pid یکی از روش های مناسب برای پایداری در سیستم-های نامطمئن و غیر خطی می باشد. رفتار کنترل کننده های فازی به اطلاعات طراحی شامل انتخاب توابع عضویت و قوانین کنترلی بستگی دارند. در روش-های طراحی سنتی، اطلاعات طراحی مبتنی بر تجربه افراد خبر...

طراحی بزرگراه ها از فرآیندها و زیر فرآیندهای متعددی از جمله برنامه ریزی تا ساخت وساز واقعی تشکیل شده است. قبل از مهندسی دقیق و طراحی جاده، یک فرآیند اولیه از مکان یابی جاده باید انجام شود. در این مرحله، گزینه های زیادی وزن دهی، ارزیابی و اولویت بندی می شوند. انتخاب مسیر (زیر فرآیند مکان یابی مسیر) بخش بسیار مهمی در کل فرآیند طراحی مسیر می باشد. در این مرحله است که معیارهای اساسی با حداقل اثرات ...

در این پژوهش روش تحلیل حساسیت سیستم برای بهینه سازی طراحی مفهومی چندموضوعی یک ماهواره بر دومرحله ای سوخت جامد توسعه یافته است. بدین منظور از میان ساختارهای گوناگون، ساختاری با سه موضوع مسیر، پیشرانش و هندسه با چیدمان مناسب انتخاب شده است. همچنین تابع هدف، قیود و متغیرهای طراحی در سطح سیستم و موضوعات معرفی شده اند. برای ساختار به دست آمده معادله عمومی حساسیت استخراج و حل شده است. پس از محاسبه گر...

برای جلوگیری از وقوع ایرداهای محتمل در فرآیند هیدروفرمینگ لوله (کمانش، چروکیدگی و ترکیدگی)، تعیین مسیر بارگذاری مناسب (فشار داخلی- جا به جایی محوری) ضروری به نظر می رسد. در فعالیت حاضر با استفاده از روابط تئوریک موجود در زمینه پایداری و شکست، امکان محاسبه شاخص های نازک شدگی (ترکیدگی) و چروکیدگی در تحلیل عددی اجزای محدود فرآیند مهیا شده است. با به کارگیری زبان طراحی پارامتری نرم افزار ansys یا a...