ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

همگام با پیشرفت صنعت و تکنولوژی، نیاز به دستگاهها و تجهیزات متنوع و تک منظوره روزبروز افزایش می یابد. علاوه بر این تنوع، سلیقه های گوناگون استفاده کنندگان و روند به سوی تکامل صنعت ، موجب شده اند که دیگر سیستمهای تولیدی قدیمی مانند خط تولید و اتوماسیون سخت ، جوابگوی تغییرات مداوم در تقاضاهای بازار نباشند. در نتیجه، با تنگتر شدن عرصه رقابت ، تولیدکنندگان در سالهای اخیر به سیستمهای تولیدی سفارشی و...

زلزله به عنوان یکی از بلایای طبیعی است، که از دیر باز بشر از وقوع آن بیم داشته است. انسان ها همواره در پی راه هایی برای مقابله با این بلای طبیعی بودند؛ تا ضررهای مالی و جانی کمتری را متضمن شوند. ساختمان هایی که در آنها از دیوار برشی به عنوان سیستم مقاوم در برابر زلزله استفاده شده است، عملکرد مناسبی ازخود نشان داده اند. از دیگراعضایی که باید به آنها توجه شود و سهم بالایی در انتقال این نیروی جانب...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

با توجه به  تاثیر چشمگیر مقدار تخلخل بر رفتار سایش پذیری پوشش های سرامیکی  و وابستگی مقدار تخلخل به پارامترهای پاشش حرارتی، هدف از انجام این پژوهش توسعه مدل تجربی به منظور تعیین  رابطه مقدار تخلخل  با پارامترهای پاشش حرارتی پلاسمایی در هوا برای پوشش سایش پذیر ysz-10wt.%lapo4 با بکارگیری روش rsm می باشد. روش طراحی آزمایش فول فاکتوریل دو سطحی به منظور تعیین اثر سه پارامتر مهم، جریان (در دو سطح 40...

هدف از انجام این تحقیق، طراحی و مدل سازی یک بال شکل پذیر است که بتواند عملکرد پروازی وسایل نقلیه هوایی را بهبود بخشد. چالش های بسیاری در خصوص توسعه ی این قبیل بال ها وجود دارد. یکی از این چالش ها، انتخاب و یا طراحی مکانیزم تحریک برای تغییر شکل بال است. ازآنجایی که این بال ها باید به اندازه ی کافی سبک باشند تا بتوانند در شرایط پروازی عملکرد خوبی از خود به نمایش بگذارند، لذا لازم است از مکانیزم ه...

پیش از ظهور سیستم های نوین آموزشی، آموزش معماری در قالب مدرسه و دانشگاه به شیوه سنتی انجام می گرفت، آموزشی هدف دار بود و مهارتی به شاگرد آموزش داده نمی شد مگر آنکه راهِ به کار گرفتن آن نیز نشان داده می شد. این آموزش از طریق نظری و عملی، توامان و در محل خلق اثر صورت می گرفت. در آموزش معماری به شیوه مدرن، به تدریج از اهمیت آموزش به شیوه عملی کاسته شده و جای آن را تئوری-هایی بدون درک شیوه استفاده ا...

یکی از ویژگی های اجتناب ناپذیر زندگی امروزی آپارتمان نشینی است. از همین رو طراحی مناسب مسکن با هدف ارتقای سطح سلامت اجتماعی ساکنین امری مهم به نظر می رسد. سلامت اجتماعی به مثابه یکی از مولفه های مبتنی بر شبکه سازی اجتماعی نقش مهمی در تقویت تعامل اجتماعی دارد. اگرچه سلامت اجتماعی مفهومی به ظاهر پزشکی تلقی می شود، اما در این تحقیق تلاش شده است تا مولفه های اجتماعی-فرهنگی آن از خلال تطبیق با الگوه...

مرز فعال تصادفی (stacs) روشی متداول و پرکاربرد برای بخش بندی مرز اندوکارد در تصاویر تشدید مغناطیسی قلبی (cmr) است. با این وجود، stacs در تصاویر cmr با روشنایی غیریکنواخت دارای عملکرد مطلوبی نیست. زیرا، در تابعی انرژی آن برای توصیف توزیع سطح خاکستری نواحی درون و برون مرز فعال، از دو تابع چگالی احتمال گوسی استفاده شده است. از طرف دیگر، مرز فعال تطبیق باینری محلی (lbf)، به دلیل استفاده از کرنل گوس...

کارهای زیادی در انتخاب گروه های مهم متغیرها با استفاده از شیوه های تاوانی وجود دارد، در بررسی که انجام شد، ما نتایج را ازlasso به lasso گروهی با ابعاد بالا تعمیم می دهیم. ما انتخاب برآورد ویژگی های lasso گروهی و شیوه های lasso گروهی تطبیق پذیر را مطالعه می کنیم. نشان می دهیم که، تحت شرایط مناسب، lasso گروهی مدلی از نظم و ترتیب صحیح ابعاد را انتخاب می کند و تمایل مدل انتخابی به سطحی که با کمک ضر...