در این مقاله روش جدیدی برای بزرگ کردن ناحیه جذب گروهی ازسیستم‌های دینامیکی افاین غیرخطی بر پایه تئوری زوبوف ارائه شده است. کنترل‌کننده به‌دست‌آمده از این روش، این امکان را فراهم می‌کند که ناحیه جذب سیستم غیرخطی افاین را در هر راستای دلخواه از فضای حالت، منبسط کرد. حتی می‌توان توسط این کنترل‌کننده، ناحیه جذب را در یک راستا منبسط و در راستای دیگر منقبض کرد. همچنین، در این روش محدودیت‌های موجود در...

کنترل دقیق و پایدار متغیرهای حیاتی در افراد بیمار که سیستم کنترل طبیعی آنها به دلیلی با مشکل مواجه شده است، امری ضروری است. یکی از این متغیرهای حیاتی سطح گلوکز خون افراد مبتلا به دیابت است. اما در اینجا مشابه اغلب سیستم های کنترل مصنوعی برای کنترل شرایط بدن انسان، پیچیدگی ها و عدم قطعیت های زیادی وجود دارد که ما را ملزم به استفاده از روش های کنترلی پیشرفته می نماید. در این مقاله سعی شده است که ...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

هدف پژوهش حاضر بررسی پاسخ استاتیکی و دینامیکی میکروتیرهای غیرخطی هندسی ساخته شده از مواد تابعی مدرج در سیستم‌های میکروالکترومکانیکی (مِمز) با هر دو الکترود متحرک می‌باشد. بدین منظور، با به‌خدمت گرفتن رابطه‌ی غیرخطی کرنش-جابه‌جایی در این سازه‌ها براساس تئوری غیرخطی فون‌کارمن، معادله‌ی حرکت سیستم با استفاده از اصل همیلتون استخراج شده و در ادامه با استفاده از روش باقیمانده‌ی وزن‌دار گلرکین حل می‌شو...

در این مقاله روش جدیدی برای بزرگ کردن ناحیه جذب گروهی ازسیستم های دینامیکی افاین غیرخطی بر پایه تئوری زوبوف ارائه شده است. کنترل کننده به دست آمده از این روش، این امکان را فراهم می کند که ناحیه جذب سیستم غیرخطی افاین را در هر راستای دلخواه از فضای حالت، منبسط کرد. حتی می توان توسط این کنترل کننده، ناحیه جذب را در یک راستا منبسط و در راستای دیگر منقبض کرد. همچنین، در این روش محدودیت های موجود در...

تأخیر پدیده ای است که در بسیاری از سیستم ها از جمله راکتورهای شیمیایی، مدل های رشد، خطوط ‏انتقال و ... رخ می دهد. واضح است که برای چنین سیستم هایی در نظر گرفتن تأخیر در طراحی ‏کنترل کننده و رویتگر الزامی است. بنابراین، طراحی کنترل کننده و رویتگر برای سیستم های تأخیردار ‏از جمله موضوعاتی است که توجه محققان زیادی را به خود جلب کرده است. در این رساله، ابتدا یک ‏مسئله کنترل بهینه با معیار مربعی را ...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

در دهه‌های اخیر، تئوری سیستم‌های کنترل در بسیاری از موضوعات صنعتی، پزشکی و... مورد استفاده قرار گرفته است. بیماری دیابت یکی از موضوعات جدید و مورد توجه علم کنترل می‌باشد. برای بیماران دیابتی نوع اول، به‌دست آوردن نرخ تزریق مناسب انسولین به صورت اتوماتیک همواره موضوع مورد توجه پزشکان بوده است. هدف از کنترل و درمان دیابت، نگه داشتن گلوکز خون در حد طبیعی در بدن می‌باشد. در واقع، تعمیم بسیاری ...

یکی از متداول‌ترین محدودیت‌های حاکم بر ورودی سیستم، اشباع عملگر است. در این مقاله، یک روش کنترل سطح دینامیکی برای دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی نامعین در حضور اشباع عملگر و اغتشاش خارجی نامعین ارائه می‌شود. در روش پیشنهادی، شبکه موجک تطبیقی چند ورودی- چند خروجی به‌عنوان یک تقریب‌زن غیرخطی در پارامتر، بدون نیاز به هیچ نوع دانش اولیه‌ای، برای تقریب دینامیک نامعین سیستم طراحی می‌گردد. پارامترهای شیف...