این پایان نامه به مدل سازی و کنترل بهینه کوادروتور می پردازد. مدل سازی اولین گام در طراحی سیستم های کنترلی می باشد. مدل سازی دینامیکی این ربات پرنده را می توان به دو بخش استخراج معادلات دینامیکی سیستم و در نظر گرفتن دینامیک عملگرها تقسیم نمود. با توجه به نیاز کوادروتور به انجام مانورهای سریع و ملاحظات مصرف انرژی، از سه روش کنترل خطی برای حفظ پایداری پرنده و رسیدن به ارتفاع مطلوب و انجام سایر ما...

این پایان نامه الگوریتم نوینی از مود لغزشی مرتبه دوم برای کنترل سیستم غیر خطی نامعین ارائه می گردد تا با کنترل زاویه دریچه گاز، گشتاور تولید شده از موتور طوری تنظیم گردد تا بتوان لغزش طولی ایجاد شده در چرخ محرک را بر روی مقدار مطلوب قرار داد. این الگوریتم تنها به متغیر لغزش نیاز داشته و به مشتقات بالاتر آن وابسته نیست. در نهایت نتایج حاصل از روش کنترلی مود لغزشی مرتبه بالا با روش کنترلی مود لغز...

به منظور بهره گیری بهتر از خدمات ماهواره، می بایست ماهواره وضعیت خود را در مدار تثبیت نماید و علی رغم اغتشاشات خارجی، سمت-گیری حقیقی داشته باشد. هدف اولیه این پژوهش، توسعه قوانین کنترلی برای پایداری سه محوره در ماهواره های دارای عملگر های مغناطیسی و بوم گرادیان جاذبه است. ماهواره باید در حالتی که بوم فضا را نشانه رفته است دارای پایداری سه محوره باشد. در این مقاله، به بررسی کنترل وضعیت پایدار ما...

روش بهینه‌سازی جستجوکننده (SOA) همانگونه که هم‌اکنون خوانده می‌شود، به دلیل مؤثر بودن در حل بعضی مسائل مشکل بهینه-سازی دنیای واقعی، در حال به دست آوردن محبوبیت در میان جامعه‌ی محققان است. این مقاله روش کنترل فرکانس بار (LFC) بر پایه‌ی SOA را برای حذف نوسانات سیستم قدرت ارائه می‌دهد. یک سیستم حرارتی دو ناحیه‌ای و یک سیستم قدرت چهار ناحیه‌ای تجدید ساختار یافته مجهز به کنترلرهای تناسبی- انتگرالی (...

کنترل بار فرکانس یکی از ضروریات هر سیستم قدرت می باشد، که با اجرای آن بین میزان تولید و مصرف توان تعادل بوجود می آید، و نتیجه آن حفظ فرکانس و توان تبادلی بین نواحی در مقادیر نامی و برنامه ریزی شده می باشد. کنترل بار فرکانس یکی از مسایل اساسی در طراحی و بهره برداری از سیستم می باشد، که امروزه با بزرگتر و پیچیده تر شدن و همچنین ایجاد تجدید ساختار در سیستم های قدرت، اهمیت بیشتری پیدا کرده است. در ...

در این مطالعه از یک مدل ساده آونگ واژگون با کنترل‌کننده تناسبی-انتگرال‌گیر- مشتق‌گیر دارای بازخورد تأخیری برای مدلسازی سیستم کنترل وضعیت و شبیه‌سازی الگوهای نوسان‌های وضعیتی بهره گرفته شده است. هدف این بوده تا به جای استفاده از شاخص‌های متداول ارزیابی نوسان‌های وضعیتی که عمدتاً تعاریفی کیفی از سیستم کنترل وضعیت ارائه می‌دهند، با به...

چکیده ¬¬¬¬ بیش از هفتاد سال پیش کنترل کننده pid یا حالتهای خاص آن، برای کنترل سیستمهای صنعتی پیشنهاد گردید. هنوز بعد از گذشت این مدت طولانی، این کنترل کننده بیشترین کاربرد را در حوزه های مختلف صنعتی دارد. علیرغم سادگی و عملکرد نسبتا مناسب این کنترل کننده، استفاده از آن در سیستمهائی با فاز غیرکمینه و یا تاخیر خالص براحتی امکان پذیر نیست. همچنین در صورت افزایش عدم قطعیتهای محیط یا مدل، کنترل ...

زیرسیستم کنترل دمای یک ماهواره وظیفه حفظ دمای سایر زیرسیستم‌ها را در محدودة مجاز بر‌ عهده دارد. هدف از این مقاله، طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کنندة دما مبتنی بر شنا‌سایی مدل در یک سیستم کنترل دما با استفاده از ابزار تولید خودکار کد است. کنترل‌کنندة پیشنهادی این مقاله، کنترل‌کنندة فازی‌-‌ عصبی‌- تطبیقی است. به‌‌‌منظور طراحی کنترل‌کننده، مدل دینامیکی محفظة آزمایشگاهی با اعمال ورودی‌های مختلف با استف...

چکیده: در سیستم‌های تولید پراکنده‌ی متصل به شبکه، جریان دائم تولیدشده توسط منابع تولید توان پراکنده، توسط یک پردازشگر توان به جریان متناوب قابل تزریق به شبکه تبدیل می‌شود. عملکرد مطلوب این سیستم‌ها مستقیماً وابسته به عملکرد سیستم کنترلی است. اخیراً کنترل‌کننده‌های تناسبی-رزونانسی باقابلیت ردیابی سیگنال سینوسی و حذف اغتشاشات گزینه‌ای مناسب برای اینورترهای متصل به شبکه به‌حساب می‌آیند. در این مقاله...