در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید شامل پنج روتور بطور کامل مدلسازی و یک سیستم کنترلی تعقیب مسیر، برای آن طراحی و شبیه سازی شده است. عمودپرواز مشابه کوادروتور بوده، با این تفاوت که یک ملخ با دور ثابت و قابلیت ایجاد نیروی تراست بالا، به مرکز آن اضافه گردیده است. ملخ اضافه شده مشکل پایین بودن ظرفیت بار مفید کوادروتور را برطرف نموده و همچنین باعث افزایش پایداری آن در برابر باده...

در این مطالعه، کاربرد شبیه سازی در بهینه سازی دو هدفه ی یک مسئله ی بالانس خط مونتاژ تشریح گردیدهاست که در آن هدف، تعیین مقادیر بهینه تخصیص نیروی انسانی و تجهیزات موازی به ایستگاهها می باشد، بهطوری که با حداقل هزینه های افزایش تجهیزات و نیروی انسانی در ایستگاهها، خروجی خط تولید به بیشترینمقدار خود افزایش یابد. به عبارت دیگر با استفاده بهینه از منابع موجود خروجی تولید حداکثر شده و بهرهوریبه حداکث...

در این مقاله به شناسایی مدل‌های مناسبی از نیروهای اصطکاک طولی تایر به صورت آزمایشگاهی پرداخته می‌شود . بدین منظور یک وسیله آزمایشگاهی در مقیاس کوچک ساخته شده که در آن یک چرخ کوچک با یک دیسک دوار سنگین درگیر است و نیروهای اصطکاکی بین چرخ و دیسک برحسب لغزش اندازه گیری می‌شوند. در شناسایی مدل‌ها، از سرعت زاویه ای، لغزش و نیروی عمودی به عنوان ورودی و از نیروهای طولی که توسط سنسورها اندازه گیری می‌ش...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می تواند روش موثری واق...

در این مطالعه، از مدل خور، دریاچه، اقیانوس ساحلی مرکز تحقیقات آب دانشگاه استرالیای غربی، که از این به بعد به اختصار ELCOM، نامیده می¬شود، استفاده شده است تا با استفاده از یک شبیه¬سازی سه بعدی غیر یکنواخت هیدرودینامیکی، داده¬های اندازه¬گیری شده در اواخر زمستان (سوم مارس الی چهارم آوریل) 2005 در منطقه دریای عمان شبیه¬سازی شوند. این داده¬ها از دستگاه داده¬ای برنامه جهانی پروفایل دما و شوری، GTSPP،...

در این مقاله مدل سازی وارون غیرخطی داده های گرانی سنجی به منظور تعیین هندسه سنگ بستر مورد نظر صورت گرفته است به طوری که با کمترین اطلاعات اولیه زمین شناسی، بهترین ساختار نزدیک به واقعیت زمین شناسی را نتیجه دهد. در روش ارائه شده هندسه سنگ بستر با مجموعه ای از منشورهای کنارهم چیده شده تقریب زده می شود و در نهایت طول این منشورها است که عمق سنگ بستر را به دست می دهد. در الگوریتم تهیه شده، از روند ...

در این پایان نامه به ارایه یک روش عددی بدون شبکه برای بررسی جواب های عددی دستگاه معادلات دیفرانسیل غیر خطی پخش می پردازیم . معادلات مورد بحث معادلاتی هستند که در آنها ناپایداری حاصل از پخش یا ناپایداری تورینگ رخ می دهد. در واقع پروفسور آلن تورینگ اولین فردی بود که شکل گیری الگوهای خاص در اینگونه سیستم ها ر ا کشف کرد. به دست آوردن جواب های تحلیلی برای اینگونه معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی، بس...

چکیده ندارد.

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...