با توجه به تاثیر بارز روش تلفات نفوذ در عملکرد شبیه بارش-رواناب به منظور کاهش خطا و واریانس ویژگی­های سیلاب، و در پیامد آن، افزایش دقت و کارایی طراحی­های مبتنی بر خصوصیات استخراجی سیلاب حاصل از شبیه بارش-رواناب، نظیر حجم رواناب، بده‌ی اوج و زمان رسیدن به آن، عملکرد شبیه‌های نفوذ سازمان حفاظت خاک آمریکا، گرین و امپت، تلفات اولیه‌ی-مقدار ثابت، نسبت ثابت، نمایی و شبیه دربردارنده‌ی شرایط رطوبتی خاک...

در این مقاله ابتدا به شبیه سازی الگوریتم های ML، MUSIC، Root-MUSIC و هموارسازی فضایی در محیط دارای نویز و فیدینگ پرداخته و سپس این الگوریتم ها از لحاظ تخمین میزان دقت زاویه های رسیده از دو منبع مقایسه شده اند. با ارایه نتیجه های شبیه سازی چهار الگوریتم در قالب جدول هایی که بر حسب میانگی...

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...

این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

در این پروژه ابتدا شبیه سازی و بهینه سازی دو فرایند صنعتی تولید پلی استایرن به روش توده ای به منظور بررسی رفتار حالت پایای این فرایند ها و همچنین مقایسه عملکرد آنها انجام شد. در فرایند اول که به فرایند برج معروف است پلیمریزاسیون در دو راکتور پیوسته همزن دار موازی انجام می شود و در یک راکتور لوله ای با شش ناحیه دمایی مشخص ادامه می یابد. فرایند دوم نیز شامل یک راکتور پیوسته همزن دار خود سرد کننده...

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...

سازمان‌ها و ادارات یکی از ارکان اصلی در جامعه انسانی هستند و مدیریت و رهبری در سازمان از مهمترین شاخصهای ادامه حیات و یا نابودی آنها می‌باشد. با توجه به اهمیت رقابت در سازمانها، مدیران باید بتوانند مناسب ترین شیوه را برای سازمان خود برگزینند تا زودتر از رقیبان به اهداف برسند . سوالی که در اینجا مطرح می‌شود این است که آیا یادگیری تجربی تاثیری در مدیریت و عملکرد سازمانها دارد؟ یکی از روش‌های موثر...

در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...