ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

دو نوع سوییچ میکروماشینی جدید با ولتاژ تحریک و استرس پائین در این پایان نامه طراحی و ارائه شده است.ساختار اول، از نوع سوئیچ های خازنی است.ساختار دوم از نوع میکروسوئیچ های چرخشی است.

سوخت موجود درمخزن فضاپیما در حین انجام مانور مداری دچار پدیده تلاطم می­شود و این پدیده روی وضعیت فضاپیما اثر نامطلوبی می‌گذارد. بنابراین باید قبل از انجام مانور­های مداری تلاطم سوخت مدل­سازی و روشی مناسب برای کنترل آن انتخاب شود. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیک تلاطم با استفاده از مدل دو پاندولی در فضای دو بعدی پرداخته شده است. مانور فضاپیما و حرکت پاندول­ها در صفحه در نظر گرفته شده و بنابراین...

امروزه، نیاز برای میکروپمپ ها به عنوان یکی از اجزای اصلی در سیستم های میکروفلویدیک در حال رشد است. میکروفلویدیک به علم مربوط به دستگاه ها و روش های کنترل و تنظیم جریان های سیال با طول مشخصه کوچکتر از یک میلیمتر اطلاق می شود. به منظور تحقق کاربرد های مختلف میکروفلویدیک، طرح ها و پیکر بندی های جدیدی از میکروپمپ ها نیاز است تا مورد مطالعه قرار بگیرد.

امروزه با توسعه خطوط انتقال گاز، مدیریت و کنترل بهینه آن، صرفه های اقتصادی که با خود به ارمغان می آورد یکی از مسائل مطرح در خطوط انتقال گاز می باشد. شبیه سازی دینامیکی خطوط انتقال گاز مزایای بسیاری به همراه دارد که می تواند در زمینه طراحی و بهره برداری خطوط مورد استفاده قرار گیرد. با توجه به اینکه عملیات کلیه خطوط لوله انتقال گاز در حالت ناپایا می باشد استفاده از شبیه سازی دینامیکی با واقعیت سا...

چکیده- روشهای مختلفی برای از میرا نمودن ارتعاشات ساختارهای مکانیکی وجود دارد، ولی تعداد معدودی از این روش ها قادرند بدون تماس، میرا کننده ارتعاشات باشند. در این پژوهش نوع فعال و نیمه فعال میراگر ساخته و به طور تجربی و عددی مورد بررسی قرار می¬گیرند. از نیروی ضربه جریان گردابی برای تحریک یک تیر آلومینیمی یکسر گیردار و از یک سنسور جابجایی برای گرفتن پاسخ سیستم استفاده شده است. پارامترهای دینامیکی ...

مقدمه و اهداف حرکات اندام فوقانی و دست­ ها می­توانند الگوهای حرکتی راه رفتن را تغییر داده و یا در آن مداخله ایجاد کنند، اما معمولا در تجزیه­و­تحلیل­های راه رفتن این بخش نادیده گرفته می­شود. هدف از پژوهش حاضر بررسی تاثیر آتل­گیری اندام فوقانی بر سرعت و آهنگ راه رفتن می­باشد. مواد و روش­ ها از 30 نفر آزمودنی سالم (میانگین±انحرا...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

یکی از دغدغه های همیشگی موجود در سیستم های هدایت و ناوبری تک بعدی بودن این سیستم ها می باشد. ناوبری بر پایه یک سیستم بسیار نا امن بوده و احتمال خطا بسیار بالا خواهد بود. لذا داشتن یک سیستم کمک ناوبری یا استفاده از دو سنسور همزمان می تواند یکی از راه کارهای کاهش این خطر بسیار جدی به شمار آید. در این تحقیق، شبیه سازی و بهینه سازی حرکت و طراحی نرم افزاری خلبان خودکار هواپیمای کوچک، به صورت غیرخطی ...