در ایران، به دلیل ویژگیهای زمینشناسی و تخریبهای زیست محیطی، همه ساله سیل باعث وارد آمدن خساراتفراوانی به جوامع و تأسیسات پایین دست میشود. سدهای تأخیری پاره سنگی ازجمله روشهای سازه ای برای تسکینسیلاب میباشند. بدین روی لازم است که خصوصیات بهینه سدهای تأخیری پاره سنگی با در نظر گرفتن رفتارهیدرولیکی این سدها مورد ارزیابی قرار گیرد. در این پژوهش، روش شناسی جدیدی بر مبنای مدل شبیه سازی داده مبنا،و تئ...

لیزرها در تولیدات صنعتی، پزشکی، ارتباطات و غیرهمورد استفاده قرار میگیرند. در سالهای اخیر با روی کار آمدن لیزرهای پرتوان و پر انرژی، زمینه برای مطالعه برهم کنش ماده با لیزرهای بسیار پرشدت فراهم شده است. متمرکز کردن یک پرتو لیزر پر شدت بر روی یک هدف، پلاسمایی را بر روی سطح آن بوجود میآورد و با جذب پرتو لیزر توسط فرایندهای مختلف، میتوان با ایجادشرایط مناسب الکترونهایی با توزیعشبه تک انرژی ایجا...

امروزه با پیشرفت علم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته‌است. طراحی و ساخت این دستگاه‌ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. یکی از مهم‌ترین وسایل توانبخشی مورد استفاده سیستم‌های کمک‌حرکتی پا هستند که از جمله مسائل مهم در راستای طراحی و ساخت این سیستم‌ها حرکت دادن پا بر اساس الگوی صحیح راه رفتن می‌باشد. در این مقاله ط...

در ایران، به دلیل ویژگیهای زمینشناسی و تخریبهای زیست محیطی، همه ساله سیل باعث وارد آمدن خساراتفراوانی به جوامع و تأسیسات پایین دست میشود. سدهای تأخیری پاره سنگی ازجمله روشهای سازه ای برای تسکینسیلاب میباشند. بدین روی لازم است که خصوصیات بهینه سدهای تأخیری پاره سنگی با در نظر گرفتن رفتارهیدرولیکی این سدها مورد ارزیابی قرار گیرد. در این پژوهش، روش شناسی جدیدی بر مبنای مدل شبیه سازی داده مبنا،و تئ...

اغلب مدلهای بیومکانیکی دارای این نقص جدی هستند که مستقیماً شامل نیروی عضلات نمی شوند. در مدلهای بیومکانیکی اثر گشتاوری که هریک از عضلات حول مفاصل بدن ایجاد می کنند در هر یک از مفاصل بدن در نظر گرفته می شود و محاسبات تحلیل سینتیکی و سینماتیکی حرکت بر اساس آن انجام می شود. در این پایان نامه یک مدل جدید برای سیستم عضلانی اسکلتی ارایه شده است که اثراضافه کردن عضلات را بر نتایج مدل بررسی می کند. در ه...

دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...

شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

هدف اصلی از این پایان نامه، آن است که کارایی فیلتر کالمن خطی را به عنوان روشی برای برآورد فرآیند سینماتیکی مشاهده شده با تاکئومتر الکترونیکی ارزیابی کند. فرض اساسی این است که داده های سینماتیکی فقط با یک سیستم اندازه گیری، مشاهده شده اند و هیچ اندازه گیری تکرار نگردیده است. برای ارزیابی وضعیت مجهول سیستم و خصوصیات آماری آن به صورت آنی، روش هایی همچون فیلترها به جای تعدیل کلاسیک مورد استفاده قرا...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...