در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت‌‌های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی‌‌تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت‌های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده‌های اصلی مورد نیاز برای نرم‌افزارهای شبیه‌ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی...

زمینه و هدف: روش رایج برای ارزیابی کارآیی استفاده از هزینه­ ی متابولیک و محاسبه­ ی تغییرات انرژی مکانیکی با توجه به مدل­ های ریاضیاتی می­ باشد. این روش معمولاً محدود به فعالیت­ های هوازی و زمانبر بوده و برای آزمودنی محدودیت حرکتی ایجاد می­ کند. هدف از انجام این پژوهش ارائه و اعتبارسنجی روش جدیدی برای محاسبه­ ی کارآیی مکانیکی با رویکرد برآیند انجام کار می­ باشد. این روش قادر خواهد بود تا با استفا...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

از آنجا که معادلات سینماتیک و دینامیک وضعیت فضاپیما، معادلاتی غیرخطی هستند، برای کنترل در حالت واقعی تر باید از روش های کنترل غیرخطی استفاده شود. روش پسگام یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف برای طراحی کنترل های پایدار سیستم های دینامیکی غیر خطی می باشد. از آنجایی که در عمل شاهد حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مختلف در سیستم هستیم، نیاز است که کنترلر طراحی شده قابلیت مقاومت در برابر این عدم قطعی...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

مقدمه و اهداف یکی از شایع ترین ناهنجاری ­های اندام تحتانی زانوی پرانتزی (ژنوواروم) می باشد، که اختلال در راستای طبیعی ساق پا محسوب می شود. از آنجائیکه کنترل پاسچرمی­تواند تحت تاثیر ناهنجاری­های زانوی پرانتزی و زانوی ضربدری از راه ایجاد چرخش داخلی و خارجی درمفاصل مچ پا و پا گردد، در این تحقیق تعادل و سینماتیک راه رفتن بیماران دارای زانوی پرانتزی بررسی شد. مواد و روش ها تعداد 15 نفر مرد دارای زان...

در این مطالعه، طراحی مکانیکی، شبیه سازی و کنترل بازوی ربات پوششی جهت کاربردهای توان بخشی بازو بعد از سکته ی مغزی، صورت گرفته است. این پایان نامه به 3 فصل عمده تقسیم شده است. در فصل اول ابتدا به معرفی واژه های پرکاربرد در توان بخشی به کمک ربات ها، معرفی ربات های توان بخشی و سینماتیک و دینامیک عضو بالای انسان پرداخته می شود و در ادامه پیشینه ی تحقیق صورت گرفته توسط محققین محترم آورده می شود. در ف...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...