در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

چکیده: در حیطه آموزش زبان دوم یا زبان خارجی ، چگونگی برخورد با خطای زبان آموزان در کلاس ، مسئله ای است که برای مدتها مورد بحث بوده است .دیدگاه ها نسبت به کاربرد تکنیکهای برخورد با خطا به شکلهای متفاوتی در نظر یه ها و رویکردهای فراگیری زبان دوم مطرح شده است به ویژه بعد از شکوفایی رویکردهای ارتباطی بر روانی کلام و بیان معنا تقریبا تا حد رد کامل لزوم تصحیح خطای زبان آموزان در کلاس زبان تاکید شده ...

چکیده توسعه روزافزون جوامع بشری، گسترش سریع حمل و نقل هوایی را به دنبال داشته است. امروزه مدیریت ترافیک هوایی به مسئله پیچیده ای تبدیل گردیده که دانشمندان علاقه مند به حل آن می باشند. فشار زیاد کاری مراقبین پرواز، افزایش موقعیت های اضطراری پرواز، هواپیما ربایی، محدودیت فضای آزاد و غیر قابل پیش بینی بودن آن، نیاز به استقلال عمل، خودمختاری، اجازه دادن برای مسیر یابی و پیشگیری از تصادم را در مدیر...

موسسات غیرانتفاعی سهام صادر نمی کنند و مأموریت آنها حداکثرسازی سود نیست. درحالی که مدیران موسسات غیرانتفاعی با مسئله پاسخگویی به سهامداران مواجه نیستند، آنان باید به اهداکنندگان و کمک کنندگان که منبع مهم سرمایه اند، پاسخگو باشند. این کمک کنندگان و اهداکنندگان منابع نا محدود ندارند و بنابراین موسسات غیرانتفاعی باید برای جذب سرمایه رقابت نمایند. اگر موسسه ای کنترل داخلی نامطلوبی داشته باشد، اهداک...

در زمینه مدل‌سازی صاعقه روش‌های تحلیلی متعددی از قبیل مدل الکتریکی-هندسی و روش گوی غلطان ارائه شده است که در آن‌ها نواحی حفاظت‌شده و حفاظت‌نشده تفکیک می‌شوند. اما در هیچ‌کدام نمی‌توان شدت آسیب‌پذیری نواحی مختلف را در برابر برخورد صاعقه مشخص نمود. در این مقاله با استفاده از روش تحلیل عددی انتشار گام‌به‌گام صاعقه در فضای سه‌بعدی و الگوریتم کلونی زنبور مصنوعی، روشی نوین به‌منظور شناسایی نواحی با ب...

در اقتصاد ایران که دارای بازار مالی بانک محور است، بازار پول بازار مهمی محسوب می شود، بنابراین پایش این بازار از اهمیت بالایی برخوردار است. جهت پایش بازار یکی از الزامات شناسایی تنش در این بازار است. بحران های مالی دهه گذشته از یک سو و ابتکار صندوق بین المللی پول برای ساخت سیستم هشداردهنده اولیه از سوی دیگر سبب شد تا موجی از تحقیقات در خصوص بحران بانکی انجام گیرد. از جمله چالش های متدولوژی در ت...

این تحقیق با هدف ارایه برنامه مدیریت ریسکهای ایمنی و بهداشت شغلی در سالن رنگ و رنگپاشی در شرکت میهن خوودرو بوه انجوامرسیده است. پس از شناسایی فعالیتها و فرآیندها در سالنرنگ تولید خودرو، میواان آلاینودههوای گوازی so2، nox، coو h2sدر 0ایستگاه، ذرات معلق در خروجی دودکشهای سالن رنگ در 4ایستگاه و میاان صوت در 8ایستگاه اندازهگیوری شود. بخوارات گوایلن نیوابهوسیله لولههای گازیاب به روش قرایت مستقیم مور...

چکیده ندارد.