در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...

در این پایان نامه، رویکردی ممتیکی مبتنی بر سیستم ایمنی مصنوعی و الگوریتم کلونی زنبورهای مصنوعی، به نام beemanet، برای تشخیص ناهنجاری پویا در شبکه های اقتضایی متحرک با پروتکل مسیریابی aodv پیشنهاد می شود. رویکرد beemanet شامل سه مرحله اصلی یادگیری برون خطی، تشخیص و یادگیری درون خطی است. در رویکرد پیشنهادی، ابتدا مجموعه ای از بردارهای ویژگی از ترافیک عادی شبکه استخراج می شود. هر بردار ویژگی توسط ...

جمع¬آوری داده یکی از کارهای اساسی در شبکه¬های حسگر بی-سیم است که هدف آن جمع¬آوری داده از گره¬های حسگر برای پردازش و تحلیل بیشتر در ایستگاه مرکزی است. به طور معمول از چاهک ثابت برای جمع¬آوری داده¬ها از شبکه استفاده می¬شود اما امروزه چاهک سیار به خاطر مزایای فراوانی که نسبت به چاهک ثابت دارد جایگاه ویژه¬ای در شبکه¬های حسگر بی¬سیم پیدا کرده است تحقیقات اخیر نشان داده است که استفاده از چاهک سیار تا...

هدف از این رساله، طراحی سیستمی خودکار در اتومبیل به منظور تشخیص عابر پیاده میباشد به نحوی که بتواند در شرایط چالش برانگیز عملکرد خوبی از خود نشان دهد. به منظور دستیابی به این هدف، در ابتدا دو ویژگی جدید تحت عنوان ویژگیهای سطح بالا، برای الحاق به سیستمهای آشکارساز موجود معرفی میکنیم. دلیل این نامگذاری، قابلیت ویژگیهای مذکور در استخراج ویژگی در سطوح وسیعتری از تصویر میباشد. یکی از این دو ویژگی، و...

انتخاب صحیح سیستم آبیاری گام مهمی در بهره برداری بهـینه از منابع آب و خاک است. عوامل متعدد تأثیرگذار در انتخاب سیستم آبیاری تحت­فشار مناسب، این امر را به مسئله نسبتاً پیچیده ای مبدل کرده است. در این تحقیق با تهیه اطلاعات مربوط به آب، خاک و پارامترهای اقلیمی 20 مزرعه نمونه و مطالعه میدانی عوامل اقتصادی- اجتماعی کشاورزان، به مطالعه انتخاب مناسب ترین سیستم آبیاری تحت فشار با استفاده از روش فرایند ت...

اخیرا بحث های مربوط به انرژی و موضوع گرم شدن جهانی منجر شده است که استفاده از انرژی های نو به شدت مورد توجه قرار بگیرد. یکی از گزینه های مناسب برای این منظور استفاده ازCCHPبا محرکه اولیه پیل سوختی می باشد. مهمترین مزیت سیستم های CCHP‌ کارائی بالا و آلودگی کم شان می باشد. محرکه های سیستم های تولید همزمان می تواند موتور گازسوز، میکرو توربین، پیل سوختی و یا موتور استرلینگ باشد. در بین محرکه های ا...

بازار سیستم های مخابراتی در گذر تاریخ، پستی و بلندی های زیادی را تجربه کرده و اغلب اوضاعی بسیار پیچیده داشته است. در گذشته هرج و مرج شدیدی بر این سیستم حاکم بود؛ اما هم اکنون با به میدان آمدن فناوری "اینترنت سیار" (Mobile Internet) و رشد روزافزون شرکت هایی که برای نسل 2.5، 3 و 4 مخابرات سیار، نرم افزارهای کاربردی می سازند، پرسش ها و مشکلات فراوانی بوجود آمده است. نسل سوم مخابرات سیاردر اروپا و ...

در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود. دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد. روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند. کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منط...

ماهیت باز شبکه های اقتضایی، که از انتشار آزاد سیگنال های داده در هوا نشأت می گیرد، به همراه نیاز به دریافت کمک از سایر گره ها جهت ایجاد ارتباط، تأمین حریم خصوصی را برای گره های این نوع شبکه با چالش های زیادی مواجه می سازد. در این بین پروتکل های مسیریابی نیز می توانند منجر به افشای بخشی از حریم خصوصی گره ها مانند هویت مبدأ و مقصد و مکان آن ها شود. ویژگی ها و محدودیت های موجود در گره های این شبکه...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...