در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

اخیراً، توربین‌های راندمان بالا نزدیک به نقاط بحرانی کارکرد خود طراحی می‌شوند که حداقل حاشیه پایداری دینامیکی را به همراه دارد بنابراین تحلیل دقیق دینامیک و استفاده از سیستمهای پیشرفته کنترل ارتعاشات امری ضروری شده است. در این مقاله کاربرد چاه غیرخطی انرژی در کاهش غیرمستقیم ارتعاشات پره‌های سیستم شفت-دیسک-پره انعطاف‌پذیر نمونه توربین بخاری واقعی با نصب روی دیسک بررسی می‌شود. 37 مجموعه هفت عددی پ...

در این مقاله مطالعه اثر زاویه پس گرایی بر ناپایداری دینامیکی بال هواپیما با الگوی سازهای منتج از معادلات هندسه دقیق کاملاً ذاتی هدفگذاری شده است. با توجه به عدم وجود آثار زاویه پسگرایی در ساختار این معادلات، توسعه معادلات مذکور جهت انجام این تحلیل از جنبه های نوآوری مقاله حاضر به شمار می رود. معادلات هندسه دقیق کاملاً ذاتی فقط شاملنیروها، گشتاورها، سرع تهای خطی و زاویه ای می شوند و در این معادلات...

مقدمه: امروزه، تشخیص سرطان در مراحل اولیه از مهم ترین دغدغه های پزشکان و محققان می باشد. یکی از روش های تصویربرداری که در سال های اخیر مورد توجه قرارگرفته و توانایی ویژه ای در تشخیص ضایعات کوچک دارد، تصویربرداری اپتواکوستیک می باشد. در این مقاله ضمن معرفی این تکنیک به شبیه سازی تولید امواج اپتواکوستیک در یک تومور کروی شکل پستان پرداخته ایم. روش بررسی: در این تحقیق برای تولید فشار اکوستیکی درنتی...

در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با ممان اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسط های هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می توان قدرت تام...

سیستم تهویه هوای مد نظر سیستمی چند متغیره، غیر خطی که دارای مدهای عملیاتی مختلف است می باشد. این سیستم در دانشگاه سویا اسپانیا پیاده سازی شده است و از 11 مد کاری بهره می گیرد که توسط شیرهای الکتریکی درون پروسه تعیین می شود. بواسطه تعداد مدهای کاری زیاد وخروجی های متعدد، کنترل این سیستم با پیچیدگی هایی همراه است. با هدف تهویه هوا، کنترل نظارتی مد نظر قرارگرفته است که با استفاده از سوئیچینگ بین ...

در این مقاله کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می‌گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول...

اندازه­گیری مستقیم ویژگی‌های هیدرولیکی خاک وقت­گیر و پر هزینه است اما می‌توان این ویژگی‌هارا با بهره­گیری از داده­ های زودیاف مثل بافت خاک، جرم مخصوص ظاهری و با استفاده از روش‌هایی چون توابع انتقالی و سیستم استنتاج فازی- عصبی نیز به دست آورد. در این تحقیق برای برآورد هدایت هیدرولیکی اشباع خاک، ازمدلشبکۀ عصبی مصنوعی و سیستم­استنتاجفازی-عصبیاستفاده شد. ورودی­های مدل، شامل درصد رس، سیلت و شن بود. ...