ارائه روشی برای تعیین همزمان توابع کنترل و مسیر در یک مسأله کنترل بهینه هدایت شده توسط یک سیستم غشا مرتعض مستدیر در دستگاه مختصات قطبی، هدف اصلی این مقاله است. ابتدا با تعیین نوع تابع مسیر و انجام گسستهسازی و سپس استفاده از خواص اندازهها ، مساله خطیسازی میشود. آنگاه با انجام چند گام تقریب زوج توابع کنترل و مسیر تقریباً بهینه به همراه مقدار بهینه تابع هدف از طریق حل یک مسأله برنامهریزی خطی متناهی...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

نظام شبانی در کشورهایی مانند ایران که از پیشینه دامداری در مرتع برخوردار هستند بسیار با اهمیت است. ثبت این سیستم موجب می­شود که روشهای موجود از یادنرفته و آیندگان در صورت تمایل بتوانند از آنها استفاده کنند. این تحقیق با کمک تکنولوژی نو gps مسیر حرکت دام را بررسی می­کند؛ ضمن آنکه سیستم شبانی موجود در حاشیه دریاچه حوض­سلطان را نیز بررسی کرده است. به­طوری­که در سالهای 85 و 86 در آخر ماههای دی، بهم...

وحدت و کثرت، فرایندهایی در مسیر حیات حقوق بین‌الملل‌ هستند؛ فرایندهایی که گرچه به‌ظاهر در تقابل با هم قرار می‌گیرند، چنان با مقتضیات حقوق بین‌الملل هماهنگ شده‌اند که جز در مواردی خاص، دیالکتیک موزونشان مانع از تهدید جدی سیستم حقوق بین‌الملل است. در این مسیر پرتلاطم، گاه وحدت وجهه غالب و گاه کثرت مشخصه بارز حاکم بر سیستم حقوق بین‌الملل است. لازمه درک مناسبی از «وضعیت فعلی» حقوق بین‌الملل، نخست د...

فرضیات مختلف رفتاری رانندگان در انتخاب مسیر موجود است که یکی از زمینه های توسعه مد لهای انتخاب مسیر رانندگان می باشند. معمولاً انتخاب مسیر بر اساس هزینه عمومی هر گزینه )مسیر( انتخابی صورت می گیرد که البته بصورت قطعی قابل تعیین نیستند. مفهوم عدم قطعیت مدل های انتخاب، منجر به استفاده از مدل های احتمالی و در راس آنها مدل های لاجیت در تخصیص ترافیک شده است. شرط استقلال گزینه های نامرتبط در مد لهای لا...

مقدمه و هدف : سنگ های شاخ گوزنی کلیه هنوز هم در مملکت ما شایع هستند . از جراحی باز و یا ترکیب pcnl (percutaneous nephrostolithotomy) و eswl (extracorporeal shock wave lithotripsy) برای درمان سنگ های شاخ گوزنی استفاده می شود.ما در این مطالعه نتایج pcnl   را بعنوان تنها درمان این نوع از سنگ ها مورد بررسی قرار دادیم. روش کار : 107 بیمار مبتلا به سنگ شاخ گوزنی کلیه در طی 3 سال تحت عمل جراحی pcnl  ق...