چکیده ندارد.

هدف از اجرای این پروژه کنترل و پایدارسازی وضعیت ماهواره سه محوره با بکارگیری گشتاوردهنده های مغناطیسی و چرخ ممنتم به عنوان عملگر است . این کار بصورت ترکیبی از طراحیهای تئوریک و ملاحظات عملی صورت پذیرفته است . در این راستا معادلات غیرخطی چند متغیره سیستم با فرض صلبیت ماهواره بطور کامل استخراج می گردد. سپس عملگرهای مورد استفاده در سیستم کنترل وضعیت ماهواره مورد بررسی قرار می گیرد. گشتاوردهنده های...

چکیده در پایان نامه حاضر یک خودرو هیبرید الکتریکی- پیل سوختی با سوخت هیدروژن مدل سازی شده است. مدل سازی این خودرو با استفاده از امکانات نرم افزار advisor که از مزایای انعطاف پذیری مدل سازی simulink و قدرت تحلیل matlab بهره می برد، انجام شده است. تحقیق حاضر در دو بخش ارائه شده است. ابتدا استک پیل سوختی پلیمری با استفاده از نرم افزار matlab مدل سازی شده است. مدل سازی انجام شده یک مدل نیمه تج...

در مدت زمان ارتعاش زمین ناشی از زلزله،سازه ها علاوه بر نوسان های افقی ایجاد شده تکان های پیچشی را نیز تجربه می کنند.یکی از منابع مهم پاسخ های پیچشی سازه ها توزیع نا متقارن جرم یا اعضای مقاوم در برابر بار های افقی در پلان سازه که عموماَ به خروج از مرکزیت سختی و یا جرم وابسته است،می باشد.در این تحقیق،تاثیر اندرکنش خاک وسازه بر پاسخ پیچشی قاب های فولادی دوگانه(قاب خمشی متوسط+مهاربند برون محور)بررسی...

نظام شبانی در کشورهایی مانند ایران که از پیشینه دامداری در مرتع برخوردار هستند بسیار با اهمیت است. ثبت این سیستم موجب می­شود که روشهای موجود از یادنرفته و آیندگان در صورت تمایل بتوانند از آنها استفاده کنند. این تحقیق با کمک تکنولوژی نو gps مسیر حرکت دام را بررسی می­کند؛ ضمن آنکه سیستم شبانی موجود در حاشیه دریاچه حوض­سلطان را نیز بررسی کرده است. به­طوری­که در سالهای 85 و 86 در آخر ماههای دی، بهم...

هدف: هدف این تحقیق طراحی و ساخت و ارزیابی عملکرد یک واسط انسان با کامپیوتر پوشیدنی بوده است که امکان تایپ حروف با حرکات چشم را برای بیان منظور، در افراد ناتوان جسمی حرکتی و فاقد قدرت تکلم فراهم می آورد. روش بررسی: در این مطالعۀ کاربردی توسعه ای، عینکِ واسطی طراحی و ساخته شده است که سیگنال الکتریکی چشم را ثبت و به صورت بی سیم به کامپیوتر منتقل می کند. با پردازش زمان حقیقی اطلاعات، امکان ارتباط با...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

هامیلونی های شبه حل پذیر و چند جسمی عمر زیادی ندارند و تقریباَ مربوط به 25 سال پیش می شوند. در ابتدا این مدل ها تنها با ساده ترین جبر و در یک بعد نوشته می شدند. امّا در حال حاضر تقریباَ بحث مربوط به این مدل ها درباره تمام جبرهای لی کلاسیک و در دو بعد تکمیل شده است و مساله ای که باقی مانده گسترش این مدل ها به جبرهای استثنایی و در ابعاد بیشتر از یک می باشد. ساده ترین مورد از جبرهای لی استثنایی جبر ...

یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...

در این مقاله پس از معرفی مختصر روش جدا کردن سازه ها برای مبارزه با نیروی مخرب زلزله ،روشی ساده برای تحلیل دینامیکی چنین سازه هایی بیان گردیده است. اساس این روش بر آن است که سازه مورد نظر با نوسازگری دارای یک درجه آزادی جایگزین شود تا آنالیز طیفی آن براحتی امکان پذیر گردد. اگرچه این روش بر پایه یکی کردن طیف دو سیستم واقعی و معادل بسط داده شده است، اما نشان داده می شود که رفتار دو دستگاه از نظر ت...