بیش از یک قرن، متخصصان و دانشمندان در جستجوی توسعة استخوان‌بندی‌های خارجی یا همان ربات‌های اسکلت خارجی[i] و آتل‌های طراحی‌شده برای تقویت قدرت بدنی انسان بوده‌اند. اگرچه هنوز چالش‌های بسیاری بر سر راه طراحی این ادوات وجود دارد، اما پیشرفت‌های حاصل در پیشبرد این عرصه از دانش بسیار اثرگذار بوده است. در این مقاله، نخست ربات‌های پوشیدنی[ii] معرفی می‌شوند، سپس دسته‌بندی آنها، به‌عنوان وسائلی که به‌صو...

با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...

با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گرد...

در سال های کنونی با توجه به مشکلات برآمده از کمبود سوخت های سنگواره ای و آلودگی های زیست محیطی، نیاز گسترده به منابع انرژی پاک، تجدید پذیر، در دسترس و ارزان به یکی از مسائل بنیادی در زندگی آدمی تبدیل شده است. فنّاوری پیل سوختی میکروبی رسوبی (smfc) نوین ترین روش برای تولید الکتریسیته از اکوسیستم های آبی هست. در این پژوهش با استفاده از دو کانال روباز و ایجاد کردن شرایطی شبیه به یک رودخانه طبیعی در...

واردات موازی به تجارتی اطلاق می شود که در ان سوداگر کالایی را از بازار کشوری به قیمتی ارزان می خرد و سپس در بازار کشوری  دیگر به قیمتی گرانتر می فروشد این نوع تجارت در میان  بسیاری از بازرگانان کشور های در حال توسعه معمول است این سیاست مورد استقبال کشور های پیشرفته مثل ایالات متحده قرار نگرفته  و در این خصوص برنامه هایی چون اصل زوال ملی و منع واردات موازی را اتخاذ نشده و به کشور های عضو در این ...

فیلترهای کوپلاژ موازی به صورت گسترده به عنوان فیلتر میانگذر بکار می روند. در این فیلترها، ثابت دی الکتریک مدهای زوج و فرد با یکدیگر برابر نیستند. این نابرابری، سبب اختلاف سرعتهای فاز مدهای زوج و فرد می شود. این سرعتهای فاز نابرابر دو مد، فرکانسهای نیم طول موج متفاوت برای مدها ایجاد می کند و اثر آن به صورت عدم تقارن در باند گذر ظاهر می شود. سرعت فاز مد فرد بیشتر از سرعت فاز مد زوج است. سرعت فاز ...

یکی از روش های معمول جهت ارتقاء خصوصیات فنی و اقتصادی نیروگاه های بخار، اعمال روش های بازتوانی بر روی آن ها است. روش-های بازتوانی به دو دسته روش های جزئی و کلی تقسیم بندی می شوند. یکی از روش های جدید بازتوانی جزئی، روش گرمایش آب تغذیه موازی است. در این مقاله، با توجه به خصوصیات ممتاز این روش برای نیروگاه های نسبتا جدید، به بررسی اعمال آن با روشی پیمایشی بر روی نیروگاه شهید رجایی جهت تبدیل آن به...

در این پایان نامه، با توجه به اهمیت تحلیل رفتار استاتیکی و دینامیکی نانولوله های کربنی و نانوتیرها، برای ارائه مدلهای جدید برای طراحی و ساخت خازن ها و تشدیدگرهای قابل تنظیم، رفتار استاتیکی و دینامیکی نانوسوئیچ هایی شامل نانولوله ی کربنی یا نانوتیر که به صورت الکترواستاتیکی تحریک می شوند، تحت شرایط مرزی مختلفی از قبیل شرایط یک سرگیردار و دوسر گیردار مطالعه می شوند. معادلات دیفرانسیل غیر خطی حاکم...