در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...

تجمع نامطلوب آلودگیها در سیال روی سطوح یکی از مشکلات اساسی در بسیاری از صنایع است. رسوب آلودگیها روی سطح تجهیزات، بازده تولید و زمان ماندگاری تجهیزات را در صنایع مختلف محدود میکند. یک روش جدید برای کم کردن این مشکل پوششهای دفعکننده مایعات هستند. در این رساله، پوشش فوق دفع کننده مایعات با استفاده از مواد با انرژی سطحی پایین و ایجاد یک ساختار سطح چند لایه بر روی سطوح فلزی تولید شد. خاصیت دفع مایع...

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است کنترل سیستمهای غیر خطی می باشد. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نامعین های غیر ساختاری که ناشی از ساده سازی مدل سیستم می باشند و یا در حضور نامعین های ساختاری که به دلیل عدم دقت در تعیین پارامترهای سیستم به وجود می آیند، به طور مطلوبی کنترل نماید. در کنترل کننده لغزشی که کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است با...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

دو روش ارایه خواهد شد. روش اول حالت لغزشی مرتبه بالا بوده و روش دوم حالت لغزشی دینامیکی است. در روش اول با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، رویکردی ارایه شده است که قابل اعمال به سیستمهای غیر خطی چند ورودی- چند خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجیهای یک سیستم چند ورودی- چند خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخوا...

دراین پژوهش تاثیر ریز ساختار بر تنش تسلیم سوپرآلیاژ IN738-LC موردمطالعه قرارگرفت. برای مشاهده ابعاد وتوزیع رسوبات ?? بعد ازعملیات حرارتی استاندارد ازمیکروسکوپ الکترونی روبشی SEM استفاده شد. آزمایشات کشش درمحدوده دمایی C ْ850-Cْ25 برروی این سوپرآلیاژ انجام شد. نتایج بدست آمده نشان دادند که تنش تسلیم آلیاژ بین دمای محیط ودمای C ْ450 ابتدا به آرامی کاهش می یابد وبا افزایش دمای آزمایش ازC ْ450 تا حدودC...

زمین­لغزش یکی از مخرب­ترین پدیده­های طبیعت است که هر ساله باعث خسارت‌هایی به جان و اموال مردم می‌شود. بنابراین، پهنه‌بندی خطر زمین­لغزش به منظور توسعه فعالیت‌های آینده امری ضروری است. در این تحقیق برای پهنه‌بندی خطر زمین‌لغزش در حوزه چم‌سنگر از عملگرهای منطق فازی استفاده شده است. به منظور بررسی پایداری دامنه‌ها در حوزه چم‌سنگر ابتدا با استفاده از تصاویر گوگل ارث و بازدید‌های میدانی (ثبت نقاط لغ...

در سال های اخیر تحلیل هم هندسی به عنوان یک روش عددی قدرتمند در بسیاری از مسائل کاربردی مهندسی مورد استفاده قرار گرفته است. با وجود تمام ویژگی های منحصر به فرد این روش، خاصیت غیر درونیاب توابع پایه نربز اعمال شرایط مرزی اساسی را در تحلیل هم هندسی با مشکل مواجه کرده است. در تحقیق پیش رو ضمن معرفی دو روش جدید برای اعمال شرایط مرزی اساسی در تحلیل هم هندسی به بررسی کاربرد تحلیل هم هندسی در بهینه ساز...

سابقه و هدف: ازون (o3) یا آلوتیپ سه اتمی اکسیژن ، یک گاز ناپایدار است که به طور وسیع به منظور ضدعفونی و اکسیداسیون مورد استفاده قرار گرفته است . ازون ، قدرت حلالیت نسبتا خوبی در آب دارد، به طوری که در مقایسه با اکسیژن در حدود 20 برابر قابلیت حلالیت بیشتری دارد. ازون یک اکسیدکننده پروتوپلاسم است که برروی گروه های سولفیدریل از اسید آمینه های موجود در پروتئین های باکتری تاثیر گذاشته و موجب اختلال ...

چکیده در این پایان نامه سعی بر آن است که نوع خاصی از سطوح موسوم به سطوح بزیه را با استفاده از شرایط مرزی یک معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه چهار، ایجاد کرده و به کمک آن دسته ای از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه ی چهار را به طور عددی حل نماییم. در فصل اول، مفاهیم و مطالبی که در فصل های دیگر مورد استفاده قرار خواهند گرفت بیان شده است. در فصل های دوم و سوم، منحنی ها و سطوح بزیه به ...