در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ماشین های cnc به منظور تولید قطعاتی با دقت های ابعادی و هندسی بالا و توانایی اجرای عملیات ماشین کاری گران بها و حساس به صورت گسترده در صنایع تولیدی به کار گرفته می شوند. یکی از عمده موانع دست یابی به تلورانس های ابعادی و هندسی در قطعات دقیق، خطاهای حجمی ناشی از انحراف های هندسی محورهای حرکتی ماشین ابزار می باشد. مدل سازی سینماتیکی ساختمان ماشین ابزار این امکان را فراهم می سازد تا بتوان مقادیر خ...

چکیده مقدمه: تشخیص پرفوراسیون یا سوراخ شدگی ریشه و درمان فوری ضایعه می تواند به طور بارز پیش آگهی را بهبود بخشید. به علت محدودیت روش رادیوگرافی درتعیین موقعیت دقیق سوراخ شدگی، امروزه استفاده از دستگاه های الکترونیکی آپکس یاب نیز برای این منظور توصیه شده است. هدف : بررسی دقت دستگاه آپکس یاب raypex5 در تشخیص سوراخ شدگی ریشه و مقایسه آن با روش رادیوگرافی. مواد و روش ها : در این مطالعه آزمایشگاهی ا...

در این پایان نامه، برای محاسبه خرابی، به جای تنش موثر از تنش حقیقی در معادله تسلیم استفاده شده است. در نتیجه، مشکلات نرم شوندگی کرنشی از بین رفته و معادلات خرابی و خمیری کوپل می شوند. اگر چه استفاده از این روش مزایایی مانند حذف اثر شبکه دارد، اما پیچیدگی های مختلفی را در حل عددی معادلات ساختاری به وجود می آورد. در این پایان نامه، معادلات اساسی برای کوپل کردن مدل خرابی به مدل خمیری چرخه ای غیر خ...

به منظور برآورد اثر سخت زایی بر تولید شیر، باروری و ضرایب اقتصادی جزء مادری و مستقیم سخت زایی، داده های اقتصادی و عملکردی 10 گله گاو شیری هلشتاین و رکوردهای تولید شیر و سخت زایی جمع آوری شده توسط مرکز اصلاح نژاد دام و بهبود تولیدات دامی استفاده گردید. در این مطالعه سخت زایی به 3 گروه تقسیم بندی شد. گروه 1: زایش بدون کمک، گروه 2: نیاز به کمک یک گارگر، گروه 3: سخت زایی همراه با آسیب جدی به مادر و...

چکیده: ماشین تونلزنی (TBM) کاربرد گسترده ای در حفر مکانیزه ی تونل های طویل در سنگ سخت دارد. در صورت انتخاب ماشین تونلزنی سپری، از سگمنت های پیش ساخته ی بتنی به عنوان پوشش دائمی تونل استفاده می شود. این نوع پوشش ذاتاً ناپیوسته بوده و فرض یکپارچگی آن جهت ساده سازی در مطالعات تحلیلی و عددی نمی تواند فرض کاملی باشد. پوشش سگمنتی، تحت بارهای مختلف وارده از سمت زمین، ماشین تونلزنی و فرایندهای مختلف تون...

اثر چرخه­های یخ­زدگی- ذوب­شدگی بر ضریب نفوذپذیری خاک­های رسی متراکم و عایق­های رسی ژئوسینتتیک موضوع اساسی در طراحی سیستمهای مانع انتقال در سازه­های ذخیره آب و مدفن­های زباله شهری می­باشد. در این تحقیق اثر چرخه­های یخ­زدگی– ذوب­شدگی بر ضریب نفوذپذیری رس متراکم منطقه نازلوی ارومیه و عایق رسی- ژئوسینتتیک و همچنین تأثیر میزان تنش مؤثر در این چرخه­ها بر نرخ تغییر ضریب نفوذپذیری نمونه­های رسی بررسی ش...

با توجه به اهمیت Zooxanthellae در پدیده سفید شدگی جوامع مرجان‌های آبسنگ ساز و به‌منظور روابط زیستی بین مرجان‌های آبسنگ ساز و جلبک‌های همزیست آنها در خلیج فارس و همچنین چگونگی پایداری و بقا مرجان‌ها در برابر شرایط نامساعد و سخت زیست‌محیطی، تعیین و شناسایی تک سلولی‌های دو تاژکی از جنس Symbiodinium به‌عنوان هدف اصلی از انجام این تحقیق در نظر گرفته شده است. 5 گونه مرجان Siderastrea sav...

لیزرهای فمتوثانیه از پرکاربردترین لیزرهای فوق کوتاه می باشند. انهدام هدایتگر اپتیکی – لیزری، تولید امواج ترا هرتز پرتوان با واگرایی کم و آشکارسازی آن برای تشخیص آلودگی و یا وجود مواد ممنوعه در یک محیط یا همراه یک شخص، طیف سنجی فروشکست القایی برای تست محیط از دور بدون حضور فیزیکی در آن، دوربین فمتوثانیه به منظور از کاربردهای لیزرهای فمتوثانیه می باشند. نوسانگر فمتوثانیه اولین گام برای تولید پالس...

«معین­­­­­شدگی» از معمول­ترین موارد دستوری­­شدگی در زبان ها است و به کاربرد افعال واژگانی در نقش فعل معین در برخی ساخت های دستوری اطلاق می­شود. در زبان فارسی نیز اکثر فعل­های کمکی امروز، قبل از فارسی دری عمدتاً فعل واژگانی بودند و کاربرد ثانوی آنها در نقش فعل معین نتیجه معین­شدگی ­است. در این مقاله با بررسی روند تحول ساخت مجهول از فارسی باستان و میانه تا فارسی دری به این مسئله می­پردازیم که آیا ...