در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

روش ماسکینگام کون‍ژ به طور گسترده ای برای رونــدیابی سیل استفاده می شود. اصلاحات متفاوتی برای افزایش دقت این روش طی دهه گذشته پیشنهاد شده است. با این وجود مشکلاتی از قبیل انتخاب دبی مرجع مناسب برای محاسبه پارامتر های روندیابی و رخ دادن تلفات ناچیز حجم وجود دارد. در تحقیق حاضر به منظور مطالعه قابلیت کاربرد شماهای مختلف روش ماسکینگام کونژ در شرایط میدانی، تعدادی سیل مشاهداتی از رودخانه کارون به و...

در این پایان نامه، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی، رفتار تغییرشکل های پیش رونده حرارتی در لوله های فولادی ضدزنگ، تحت بار استاتیکی پایدار اولیه و بارگذاری چرخه ای حرارتی بررسی می شود. با توجه به موانعی که در انجام آزمایشات تجربی روی لوله ها وجود دارد، آزمایش های تجربی بر روی یک نمونه آزمایشی سه میله ای انجام گردیده و از نتایج حاصل، جهت بررسی رفتار لوله ها استفاده می شود. این نمونه...

میراگرهای فلزی جاری شونده همانند المان های افزاینده ی میرایی و سختی، از جمله متداول ترین ابزار اتلاف انرژی برای کنترل و کاهش پاسخ دینامیکی سازه ها محسوب می شوند. انتخاب مناسب پارامترهای طراحی این نوع میراگرها تأثیر زیادی در رفتار غیرخطی سازه دارد. یکی از این پارامترها، جابجایی تسلیم میراگر است. براساس پژوهش های پیشین، از میان پارامترهای طراحی این نوع میراگرها، جابجایی تسلیم بیشترین تأثیر را در ...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

در این مقاله آنالیز غیر خطی دو صفحه دایروی و حلقوی که توسط فنرهای پیچشی خطی به یکدیگر متصل شده اند و تحت بار یکنواخت نسبتاً بزرگ واقع شده اند مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به دخالت نیروهای غشائی معادلات دیفرانسیل حاکم بر مسئله به دو معادله دیفرانسیل غیرخطی کوپله می انجامد که به معادلات فون- کارمن معروف هستند. با به کارگیری پارامترهای مناسب، این جفت معادله به دوازده معادله دیفرانسیل غیرخطی م...

در کشور ما تعداد ساختمانهایی که براساس ضوابط ویرایش اول استاندارد 2800 طراحی شدهاند، زیاد است. این سازهها براساس ضوابط ویرایش سوم استاندارد 2800 و آییننامههای معتبر بهسازی لرزهای از شکلپذیری کافی برخوردار نیستند و ضعیف عمل میکنند؛ بنابراین بهکارگیری روشهای مناسب برای بهسازی این سازهها و تأمین ایمنی جانی ساکنین ضرورت دارد. افزودن مهاربندهای فولادی یکی از راهکارهایی است که ضمن افزایش سختی سازه، ب...

چکیده-در این تحقیق برخورد دو قطره، به صورت عددی با استفاده از روش شبکه¬ای بولتزمن در محیط دو فازی، بررسی شده است. شبیه سازی برای سیالات دوگانه تراکم ناپذیر بر اساس مدل ارائه شده توسط لی، انجام گرفته است. ویژگی بارز این مدل، شبیه سازی سیالات با نسبت چگالی بالا بوده و به راحتی با نتایج تجربی مقایسه شده و صحت آن بررسی شده است. با استفاده از این شبیه سازی، تغییرات اعداد بی بعد وبر، رینولدز، پارامتر...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...