یکی از مهمترین مسائل در زمینه ی مهندسی زلزله، یافتن راههای تقلیل نیروی زلزله وارده به اعضای سازه ای ساختمان می باشد. خصوصیات زلزله ها نیز هم به لحاظ دامنه و هم محتوای فرکانسی برای ساختگاه ها در فواصل نزدیک به چشمه لرزه زا و دور از آن متفاوت است. بادبندهای همگرا به دلیل تأمین سختی، مقاومت جانبی زیاد و عملکرد مناسب در زلزله ها، از متداولترین سیستم های باربر جانبی است و بادبند ضربدری متداولترین نو...

در این پایان نامه یک اتوپایلوت مبتنی بر مد لغزشی مرتبه دوم برای یک وسیله حمل و نقل هوافضایی در فاز اتمسفریک پرواز طراحی شده است. استفاده از این روش بمنظور حل مسئله چترینگ موجود در روش کنترل مد لغزشی متداول می باشد، ضمن آنکه این الگوریتم از عملکرد و دقت بالایی برخوردار است و خواص مد لغزشی را بخوبی حفظ می نماید. در ابتدا طراحی یک سیستم کنترلی کلاسیک اما متغیر با زمان برای وسیله حمل و نقل هوافضای...

یکی از پارامترهای مهم در ایمنی تقاطع ها ، اصطکاک بین لاستیک وسیله نقلیه و رویه راه می باشد. در تقاطع ها که احتمال برخورد وسایل نقلیه با یکدیگر بیشتر است ، وجود مقاومت لغزشی کافی به راننده وسیله نقلیه کمک می کند که در صورت لزوم در کوتاهترین فاصله ممکن وسیله نقلیه خود را متوقف کرده و از تصادفات احتمالی جلوگیری نماید. مطالعات متعددی که در این زمینه انجام گرفته حاکی از اهمیت مقاومت لغزشی و تاثیر آن...

در این پایان نامه با استفاده از منظق فازی، ضخامت لایه مرزی متغیر با زمان در کنترلرهای مد لغزشی جهت کم کردن هر چه بیشتر خطای ردیابی ( tracking error ) با حذف تغییرات نوسانی بالا ( chattering ) تعیین می شود. در این راستا، ورودیهای سیستم فازی عبارت است از مقدار فاصله تا سطح لغزشی ( s ) و خروجی سیستم فازی ضخامت لایه مرزی ( ? ) خواهد بود. پارامترهای سیستم فازی به علاوه سایر پارامترهای کنترلر لغزشی، ...

در این پایان نامه، مدل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی یک میکروماهواره ارائه و وضعیت آن با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی برای حصول شرایط مطلوب طراحی می شود. شرایط مطلوب عبارتست از صفر نمودن کلیه سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر. کنترل مد لغزشی به دو صورت قانون کنترل مد لغزشی پیوسته و قانون کنترل مد لغزشی ناپیوسته مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور جلوگیری از پدیده لرزش سیستم کنترلی، از لایه مرزی جه...

دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

تحلیل و مدیریت خطر زمین لغزش از وظایف مهم مدیران می‌باشد. در این تحقیق ویژگی‌های زمین لغزش با استفاده از تصاویر ماهواره‌ایی گوگل ارتس و سیستم اطلاعات جغرافیایی بررسی شد. منطقه مطالعاتی پهنه زمین لغزش چهارتخته می‌باشد که در شهرستان اردل، استان چهار محال ...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

از گروه شمع در زیر پی های گسترده برای کاهش نشستهای کلی و تفاضلی استفاده می گردد. نشست های تفاضلی تأثیر منفی زیادی روی سازه متکی بر پی دارند و باید مقدار آن کنترل شود و به مقدار مجاز محدود گردد. مثلأ باعث به وجود آمدن ممان های بیشتر در پی گسترده متکی بر شمع می شود و بایستی پی با ابعاد بزرگتر طرح شود . عواملی مانند شرایط بارگذاری ، شکل پی گسترده و صلبیت نسبی رادیه در نشستهای رادیه تأثیر دارند و ب...

در این رساله روش طراحی سطوح لغزش غیرخطی و طراحی کنترلگر لغزشی گسترش یافته با سطوح غیرخطی جدید برای سامانه های خطی در حضور نامعینی، اغتشاش خارجی و تأخیرهای متغیر با زمان چندگانه ارائه می گردد. در واقع، هدف از این رساله فراهم آوردن یک روش کنترل لغزشی گسترش یافته بر پایه سطوح لغزش غیرخطی جدید به منظور تضمین قوام و کارایی بالا در محیط نامعین و در حضور اغتشاش خارجی می باشد. منظور از کارایی بالا، بهب...