در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

مجمع تشخیص مصلحت نظام نهادی تاسیسی و خاص نظام جمهوری اسلامی ایران بوده که این نظام ضمن لحاظ کردن حکومت خدا بر مردم، قائل به حکومت مردم بر مردم و پیروی از مدل دمکراتیک می باشد. این مجمع پتانسیل عبور از خط قرمزهائی چون قانون اساسی و احکام شرع مورد اشکال شورای نگهبان را در فرآیند تقنین داراست. اضطرار علت به وجود آمدن این نهاد است. در صورت عدم این عامل، اصلا وجود مجمع تشخیص مصلحت نظام موضوعیت پید...

حاکمیت دارای ریشه های گوناگون از جمله مردمی ُ الهی و الهی مردمی می باشد و طبق دمکراسی رایج حاکمیت می بایست توسط دولت اعمال شود .در ق.ا ایران بر اسلامی بودن نظام تاکید شده و حاکمیت را الهی و خدایی دانسته و آنرا به انسان تفویض کرده است که پس از انبیا و امامان و در زمان غیبت امام معصوم ولی فقیه عهده دار آن می باشد. در ایران فرد اول مملکت بعد از ولی فقیه رییس جمهور است.در مقابل ایالت متحده امریکا یک...

در این مقاله با در نظر گرفتن رویداد تعدیل سود پیش‌بینی شده توسط شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در سالهای 1386 تا 1388 با استفاده از سه روش طول محدوده زمانی اثرگذاری این رویداد بر بازار تعیین شده است؛ هم‌چنین رابطه بین طول این محدوده زمانی و مقدار سود غیرمنتظره مورد سنجش قرار گرفته است. نتایج نشان‌دهنده نبودن رابطه معنی‌دار بین این دو متغیر است.

چکیده رعایت حقوق اساسی افراد و گروهها از شاخصه های جامعه مدنی است. مطابق قرآن کریم، یکی از اهداف مهمّ رسالت پیامبران این بوده است که افراد و گروههای انسانی، حقوق همدیگر را به رسمیّت بشناسند و در موارد اختلافی به نزاع و ستیزه روی نیاورند، بلکه در عوض به داوری قانون عدل تن در دهند. قرآن مجید، به عنوان آخرین کتاب آسمانی، تأکید کرده است که مهم ترین شأن «کتاب»، همان شأنی است که در عرف امروز به «قانون ...

در رویداد پژوهی بلندمدت، سنجش عملکرد غیرعادی ناشی در بلندمدت از رویدادهای خاص ، براساس روش‌های مختلف انجام می‌شود. رویکرد پرتفوی زمان-تقویمی یکی از این روش‌ها است که در آن برای محاسبه بازده غیرعادی ناشی از اثر رویداد مورد بررسی بر قیمت سهام شرکت‌ها، استفاده می‌شود. در این پژوهش با شبیه‌سازی مبتنی بر داده‌های 321 شرکت در دوره زمانی 1396-1380 به ارزیابی توان این روش در بازار سرمایه ایران پرداخته ...

قوانین و مقررات ثبت احوال از ابتدا (سال 1297) تا آخرین قانون مصوب که در سال 1355 به تصویب رسیده است همواره بر اعلام به موقع درمهلت پیش بینی شده در قانون تاکید داشته است. فرایند ثبت یک رویداد حیاتی (ولادت و مرگ) از جهتی به دو حوزه اعلام و ثبت تقسیم می شود. وظایف ثبت احوال در حوزه ثبت و تکالیف حوزه اعلام بعهده اعلام کنندگان قانونی است. اعلام کنندگان قانونی به دو دسته اشخاص حقیقی و اشخاص حقوقی تقس...

تئاتر همواره در طول تاریخ جهان از یونان باستان تا کنون به عنوان یک گونه مهم معماری مورد توجه جوامع انسانی بوده است. تئاتر هنری است که با شاخه های متفاوت نظری و هنری در ارتباط است و همیشه علاوه بر تاثیری که از گرایش های هنری و ادبی پذیرفته ، تحت تاثیر گرایش های فلسفی نیز بوده است . هدف این پژوهش بررسی مفاهیم و نظریه هایی در تئاتر است که از اواخر قرن نوزدهم و قرن بیستم توسط نظریه پردازان و معمارا...

تدوین و شکل‌بخشی روایت جدال امین و مامون عباسی پس از تحقق این رویداد توسط مورخین مسلمان در نیمه نخست قرن سوم هجری انجام شد. درک رایج از گزارش‌های این رویداد، بر ماهیت سیاسی آن تاکید دارد. اما از آنجا که یکی از اهداف مهم بازخوانی گذشته توسط مورخین مسلمان، درک عبرت نهفته در این رویدادهاست، می‌توان با نگرش به این رویداد از منظر چگونگی تولید عبرت، از نگرش و روش حاکم بر الگوی تولید روایت در تاریخ‌نگ...