ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این نوشتار طرحی کلی برای تنظیم بهینه پارامترهای آزاد کنترل‌کننده P‌I مرتبه کسری بر اساس معیار کارایی I‌S‌E برای استفاده در کنترل فرایندهای مرتبه اول با تأخیر زمانی ارائه شده است. در این طرح، از رویکرد «تنظیم بر اساس فرم قابل پیاده‌سازی» به جای رویکرد «تنظیم بر اساس فرم ایده‌آل» استفاده شده است. این امر مانع از بروز عدم تطابق بین رفتار ایده‌آل برای کنترل‌کننده با رفتار کنترل‌کننده‌ی پیاده‌ساز...

انتخاب جریان‌های کمینه به‌منظور مدیریت منابع و برنامه‌ریزی تأمین آب و همچنین مدیریت اکوسیستم حوضه ضروری است. در این مطالعه از روش FL (شاخص فراوانی-کمینه) که بر اساس دسته‌بندی کمینه جریان و شاخص Q80 منحنی تداوم جریان می‌باشد، استفاده شد. این روش با روش مرسوم 7Q10 که در انتخاب جریان‌های کمینه استفاده می‌شود مقایسه شد. به این منظور از داده‌های روزانه جریان حوضه رودخانه قره‌سو...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به‌هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم‌های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه‌سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه‌سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه‌سازی بهتر بهره...

بارندگی یکی از مهم­ترین عوامل اقلیمی است که از تغییر­پذیری زمانی و مکانی بسیار زیادی برخوردار است. تعیین مقدار بارش در هر منطقه در توسعه و مدیریت اراضی کشاورزی، به­خصوص مناطق دیم، نقش قابل توجهی دارد. در این پژوهش به­منظور تخمین و تهیه نقشه تغییرات بارش­های سالانه، فصلی (بهاره و پاییزه) و ماهانه (آبان، آذر، اردیبهشت و خرداد) در اراضی کشاورزی شهرستان گرگان، از روش‌های مختلف درون‌یابی کلاسیک و زم...

روش تاخیر زمانی یکی از روش?های اصلی کنترل آشوب می?باشد که در آن نیروی کنترلی متناسب با اختلاف سیگنال خروجی سیستم با مقدار تاخیریافته آن، به سیستم اعمال می?شود تا آنرا از حالت آشوبی خارج کرده و به صورت دوره?ای درآورد. این روش علی رغم سادگی عملکرد بسیار خوبی در بسیاری از موارد عملی دارد اما در برخی از سیستم?ها زمان رسیدن سیستم به هدف کنترلی یا همان زمان نشست طولانی می?باشد. در این رساله جهت کم ...

شناسایی و ارزیابی خطاهای انسانی در بخش اندودونتیکس کلینیک دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی قزوین با استفاده از تکنیک SHERPA مجتبی جعفروند۱، حدیث خوشنواز۱، سمیرا کاظمی۱، سکینه ورمزیار۲*، معصومه قربانی‌ده۱ ۱. دانشجوی کارشناسی ارشد، کمیته تحقیقات دانشجویی، دانشکده بهداشت، دانشگاه علوم پزشکی قزوین، قزوین، ایران ۲. استادیار، گروه مهندسی بهداشت حرفه‌ای،‌ دانشکده بهداشت، دانشگاه علوم پزشکی قز...

در این تحقیق با توجه به سوابق کارهای انجام شده در زمینه تشخیص خرابی با استفاده از روشهای استاتیکی بر مبنای اندازه گیری کرنش روشی پیشنهاد گردیده است تا به وسیله آن بتوان برای سازه های خمشی همانند تیرهای یکسره پلهای فلزی محل و مقدار خرابی را مشخص نمود. در این روش محاسبات کرنش با استفاده از مفاهیم پایه ای اجزا محدود برای المان خمشی بدست می آید. ابتدا کرنش در نقاط مختلف المانهای سازه محاسبه گشته و ...

جهت بررسی کیفیت آب زیر زمینی تهران با توجه به برداشت 10 سال گذشته از پارامتر های هیدروشیمیایی مربوط به 71 نقطه مختلف از شهر تهران سه مدل مختلف شبکه عصبی مصنوعی با تعداد پارامتر های مختلف ورودی و خروجی پارامتر رسانایی الکتریکی تعریف گردید. مشاهده می شود که به جهت تخمین پارامتر رسانایی الکتریکی با سعی و خطای فراوان تابع محرک تانژانت با تابع آموزش مومنتم دارای خطای کمی خواهند بود. با کمتر کردن مقد...

از مهمترین بلایای طبیعی که تهدیدکننده محصولات کشاورزی است، سرمازدگی است. لذا تعیین تاریخ وقوع یخبندان و دمای کمینه برای محافظت گیاهان در مقابل تنش سرمایی حائز اهمیت است. هدف از این پژوهش تهیه اطلس تاریخ وقوع یخبندان در استان سیستان‌و‌بلوچستان است. اطلاعات مورد استفاده شامل آمار دمای کمینه روزانه 14 ایستگاه همدید (سینوپتیک) و تبخیرسنجی بود. محدوده دمای بین 0 و 2- درجه سلسیوس به‌عنوان یخبندان ملا...