همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

در این مقاله، یک روش جدید برای طراحی قانون هدایت، جهت ردیابی  یک هدف پرنده متحرک ، بر پایه کنترل مدل پیش‌بین مقاوم (RMPC) ارائه شده است. در این راستا معادلات حرکتی با استفاده از معادلات غیرخطی سینماتیکی بیان گشته است. اساس این طراحی بر پایه قانون کنترلی حاصله از فیدبک حالت است. در این راستا از نامعادلات ماتریسی خطی (LMI) برای بهینه‌نمودن تابع هزینه، برای به‌دست‌آمدن سیگنال کنترلی، استفاده شده ا...

اغلب مدلهای بیومکانیکی دارای این نقص جدی هستند که مستقیماً شامل نیروی عضلات نمی شوند. در مدلهای بیومکانیکی اثر گشتاوری که هریک از عضلات حول مفاصل بدن ایجاد می کنند در هر یک از مفاصل بدن در نظر گرفته می شود و محاسبات تحلیل سینتیکی و سینماتیکی حرکت بر اساس آن انجام می شود. در این پایان نامه یک مدل جدید برای سیستم عضلانی اسکلتی ارایه شده است که اثراضافه کردن عضلات را بر نتایج مدل بررسی می کند. در ه...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

با توجه به اینکه الگوریتم طراحی پروانه نیمه مغروق تحت تاثیر پارامترهای هندسی و فیزیکی زیادی مرتبط است؛ لذا نیاز به ارائه روش مناسب و ابزار محاسباتی است که با در نظر گرفتن اثر تغییر کلیه پارامترها، به تحلیل جریان بر روی پروانه بپردازد. هدف اصلی از مطالعه حاضر توسعه روش المان مرزی بر پایه پتانسیل جهت تحلیل پروانه نیمه مغروق در حالت ناپایا، تحت شرایط آب آزاد می‌باشد. به کمک مفهوم مشتق مادی و با اس...

در تحقیق حاضر، دمای بی بعد، انتقال حرارت جابجایی و تولید آنتروپی در جریان سکون شعاعی نانو سیال بر روی استوانه نامحدود، در حالت‌پایا بررسی‌شده است. جریان آزاد نیز پایا بوده و قدرت اولیه جریان  می‌باشد. حل تشابهی معادلات ناویر استوکس و معادله انرژی ارائه ‌شده است. این معادلات، با استفاده از تبدیلات مناسبی که در این تحقیق معرفی شده است ساده سازی شده اند. معادلات در شرایطی حل‌شده‌اند که  دمای دیوار...

مدل های جسم صلب-فنر، گونه ای از مدل های مبتنی بر المان های مجزا می باشند که بیشتر با هدف شبیه سازی رفتار مواد شبه ترد توسعه یافته اند. در این مدل ها، محیط به مجموعه ای از المان های صلب مجزا افراز می گردد که به کمک فنرهایی به یکدیگر متصل شده اند. یکی از الزامات اصلی این مدل ها، توانایی شبیه سازی رفتار ارتجاعی درشت مقیاس و ریزمقیاس محیط پیوسته مطابق با مبانی تئوری ارتجاعی است. بر این اساس، روابط ...

عملکرد سازه های متکی بر شمع، هنگام زلزله های ویرانگر اخیر نیاز به افزایش تحقیق ها به منظور تجدیدنظر در آئین نامه های طرّاحی و مقرّرات ساختمان برای جلوگیری از زیان های فاجعه آمیز انسانی و اقتصادی احتمالی در آینده را تقویّت کرده است. همچنین خسارات وارد شده به فونداسیون های شمعی هنگام این زلزله ها، بر اهمیت درکِ sspsi (اندرکنش روسازه-شمع-خاک)، تأکید کرده است. می توان sspsi را به چهار وجه اساسی تقسیم ...

در این پژوهش به توسعه یک فرمول بندی المان محدود کلی بر اساس روش اصلاح یافته بهینه سازی لاگرانژ الحاقی برای تحلیل رفتار شبه استاتیکی تماس اصطکاکی در فروروی نانو پرداخته شده و بر اساس شرایط سینماتیکی هندسی اجزاء در حال تماس، از رهیافت لاگرانژ الحاقی بهبود یافته استفاده شده است. این نوع فرآیند جدید حل بر دشواری های تعیین دو عامل پنالتی و تعداد گام های بار نموی که در روش های مرسوم باید توسط کاربر ت...