یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب ...

اندازه گیریهای پراش نوترون (با طول موج ‏‎0/7 a‎‏) در محدوده وسیعی از دما روی ماده سیکلوهگزان که شامل فازهای ‏‎liquid crystal‎‏، ‏‎‏‎palstic crystal‎‏‎‏ و ‏‎brittle‎‏ می باشد، در این پایان نامه ارائه میشود. تحلیل داده ها نشان می دهد که ساختار در رفتار مولکول به سابقه و وضعییت قبلی آن مربوط است. در فصل اول به بررسی تئوری پراکندگی و در فصل دوم به بررسی پراکندگی مغناطیسی می پردازیم. در فصل سوم به ت...

در این پایان نامه b-اسپلاین ها برای حل مسائل مختلف مورد مطالعه قرار گرفته است. حل عددی مسئله مقدار مرزی دونقطه ای منفرد با استفاده از b-اسپلاین مرتبه 3 مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. همچنین b-اسپلاین هم محل را برای حل مسئله غیرخطی کلاین-گوردن استفاده کرده ایم. مثال هایی برای نشان دادن کارایی و دقت روش های ارائه شده، آورده شده است.

در این پایان نامه، برای حل عددی مساله ی مقدار اولیه ی ‎$ y^{}=f(x,y)$‎، ‎$ y(x_{0})=y_{0}$‎، روش تک گامی ‎7-‎مرحله ای هرمیت-بیرخوف-تیلور از مرتبه ی ‎11‎ را معرفی می کنیم که برای حل، از چندجمله ای های درونیاب هرمیت-بیرخوف و ‎$ y^{} $‎ تا ‎$ y^{(6)} $‎ استفاده می کند. این روش، ترکیبی از یک روش رانگ-کوتای ‎7-‎مرحله ای صریح از مرتبه ی ‎6‎ با یک روش تیلور از مرتبه ی ‎6‎ است. با متحد قرار دادن بسط...

در این پایان نامه، خانواده ای از روش های چند گامی خطی، به عنوان روش های مقدار مرزی برای حل عددی مسائل مقدار اولیه ی معادلات دیفرانسیل مرتبه ی دوم نوع خاص، معرفی می شود. معمولا ثابت می شود که این نوع روش ها ‎-p‎پایدار از مرتبه ی بالای دلخواه هستند و این خصوصیت بر محدودیتی که لامبرت و واتسون بر روش های چند گامی خطی ثابت کرده اند، غلبه می کند. دسته روش جدید pgscms نامیده می شود که مخفف روش های تعم...

در این پایان نامه به حل عددی یک معادله ی سهموی و بیضوی توسط روش هم زمان عناصر مرزی و عناصر محدود روی یک ناحیه ی کراندار از r^2 خواهیم پرداخت. مسائلی که در این پایان نامه در نظر گرفته خواهد شد، در مدل سازی معادلات مربوط به حوزه های الکترومغناطیسی ظاهر می شوند.

امروزه استفاده از مواد نوین همچون مواد مرکب لایه یی، مواد مدرج هدفمند و غیره، کاربرد وسیعی در شاخه های مختلف مهندسی پیدا کرده اند. در مواد مدرج هدفمند، در جهت ضخامت، نوع مصالح به کاررفته در آنها تغییر می کند و می تواند از فلز در یک سطح به سرامیک در سطح دیگر تبدیل و سبب تحمل تغییرات شدید دما شود. این موضوع می تواند سبب افزایش دمای کمانشی و به تبع آن عملکرد بهتر سازه در تغییرات شدید دمایی شود. در...

در این مقاله تحلیل استاتیکی غیرخطی ورق نسبتاً ضخیم ساخته شده از مواد هدفمند تابعی با استفاده از روش آزادسازی دینامیکی صورت گرفته است. این امر به کمک تئوری مرتبه اول برشی میندلین به منظور ضخیم در نظر گرفتن ورق انجام شده است. جهت تحلیل رفتار غیرخطی هندسی معادلات گسسته شده استخراج شده است. شرایط بارگذاری و شرایط مرزی ورق به­ترتیب به­صورت بارگستره عرضی یکنواخت و تکیه­گاه ساده در چهار لبه ورق ضخیم در...

تاثیر نیروی میراکننده در دستگاه معادلات دیفرانسیل حاکم بر رفتار یون در دام چهارقطبی و هم چنین در نواحی پایداری حرکت ذره منفرد بررسی شده است. منحنی های موقعیت یون به دام افتاده در ناحیه پایداری اول به صورت تابعی از زمان، مسیر حرکت یون و منحنی های فضای فاز در حضور نیروی میراکننده به دست آمده اند. نواحی پایداری برای مؤلفه های r و z به طور جداگانه و ناحیه پایداری اول در حضور نیروی میراکننده و در غی...