در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژو...

با گسترش روزافزون دانش و اطلاعات بشری، دامنه و تنوع اطلاعاتی که از منابع مختلف بدست می آید نیز گسترش می یابد و این امر نیاز به راه کارهایی جدید برای بررسی این اطلاعات جدید را روشن می سازد. امروزه درحیطه علوم پزشکی، تکنولوژی و مهندسی، علوم اجتماعی و...برنامه ریزهای خرد وکلان نیازمند پیش بینی های زمانی و مشخص کردن محدوده زمانی می باشد. به خاطر این ضرورت است که در نیم قرن گذشته روش های آماری آنالی...

عملیات حفاری نفت و گاز در دریا می تواند مقادیر زیاد و متنوعی از ترکیبات شیمیایی را از طریق کنده ها و گل حفاری وارد محیط  نماید.  انواع گل های حفاری شامل گل های با پایه آبی (WBMs) ، با پایه نفتی (OBMs) و با پایه سنتتیک (SBMs) می باشند.    گل های  SBMهم خصلت های مطلوبOBMها در زمان بهره برداری را داشته و همچون WBMها از لحاظ محیط زیستی آلودگی کمی دارند. تخلیه مستقیم به دریا ، انتقال به ساحل جهت تصف...

برآورد پارامترها یکی از مهم ترین موضوعات آماری در همه عرصه های علم بوده است. روش های متعددی مانند روش درستنمایی کامل برای برآورد کردن پارامترها وجود دارند. مدل های خطی تعمیم یافته کاربرد فراوانی در مدل بندی داده های علوم پزشکی، ژنتیکی، فضایی و روانشناسی دارند. داده هایی که در این علوم بدست می آیند را اغلب داده های طولی ترتیبی تشکیل می دهند. در مدل داده های طولی ترتیبی نیاز به برآورد پارامترهای ...

گل حفاری که از آن با عنوان سیال حفاری نیز یاد می شود، پیچیده ترین سیالی است که تاکنون توسط بشر ساخته و استفاده شده است و بسته به شرایط مخزن می تواند پایه آبی یا پایه روغنی باشد. معمولاً در پایان عملیات حفاری، سیال حفاری تبدیل به یک محصول هرز می شود که باید بر اساس قوانین زیست محیطی دفع گردد. گل حفاری و پسماندهای ناشی از حفاری در صورتی که به نحو مطلوبی مدیریت نشوند، علاوه بر تحمیل هزینه های سنگین...

حفاری تونل‌های مترو به یکی از دو روش سنتی و مکانیزه تمام مقطع انجام می‌شود. انتخاب روش اجرای تونل به طول تونل، زمانبندی پروژه، وضعیت روباره، موقعیت شهری و ترافیکی، وضعیت زمین شناسی، نشست سطح زمین، راندمان روش و سایر ملاحظات وابسته است. در این مقاله انواع روش‌های حفاری تونل معرفی شده و مزایا و معایب و مراحل انجام عملیات آنها بطور مختصر شرح داده شده است. هدف از ارائه این مقاله آشنایی مهندسان ...

طرح مسأله: در این مقاله به تعیین علل و میزان تاثیر عوامل موثر بر فقر با استفاده از یک مدل لوژستیک تجمعی ترتیبی پرداخته شده است. روش تحقیق: متغیر هزینه کل در مراکز شهری را بر اساس شاخص فقر، به چهار رده ترتیبی فقیر، شبه فقیر، غیرفقیر و شبه غنی یا غنی تقسیم کرده‌ایم. به دلیل طبیعت ترتیبی متغیر پاسخ از مدل لوژستیک تجمعی، برای پاسخ ترتیبی وضعیت فقر، برای یافتن علل موثر اقتصادی و اجتماعی بر سطوح مختل...

ترشوندگی یک پارامتر کلیدی است که ویژگی های پتروفیزیکی سنگ‎های مخزن را تحت تأثیر قرار می دهد. اغلب اوقات، نفوذ تراویده گل حین حفاری زون نفتی، باعث تغییر عمده ای در ترشوندگی شده و اثرات فراوانی بر جابه جایی نفت توسط آب از خود برجای می گذارد که نهایتاً تولید و روش های بازیابی نفت را تحت تأثیر قرار می دهد. در این مطالعه اثر سه نمونه بنتونیت متداول مورد استفاده در چاه نفت، بنتونیت خالص سازی شده و نان...

در سال های اخیر, کاربرد تخمین و پایش در بسیاری از زمینه های صنعت حفاری مورد توجه محققین قرار گرفته است. یکی از اهداف مهم پا پیش و کنترل چاه جلوگیری از ورود ناخواسته سیال ساندی به حفره چاه می باشد که در صورت عدم کنترل به موقع, منجر به فوران چاه خواهد شد. بنابراین, پایش و تخمین فشار ته چاهی در حین حفاری از الزامات این عملیات تلقی می شود. در این مقاله با بررسی و امکان سنجی تکنیک های متفاوت تخمین, ...

حفاری و برش سنگ، به‌عنوان یکی از عملیات مهندسی، در زمینه­های مختلف فنی و مهندسی معدن، کاربردهای وسیع و تعیین‌کننده‌ای دارد. تخمین قابلیت حفاری و برش سنگ با دستگاه­های حفاری و سیم برش الماسه، در تخمین هزینه­ها و طراحی معادن نقش مهمی دارد. در این مقاله به‌منظور پیش‌بینی آهنگ حفاری و برش، نمونه‌های سنگ ساختمانی کربناته از معادن مختلف ایران، بررسی شد. به‌منظور ارزیابی تأثیر مشخصات بافتی بر آهنگ حفا...