گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

هرگاه جریان از یک حالت ماندگار به حالت ماندگار دیگری تغییر شرایط دهد، جریان غیرماندگاری مابین دو جریان ماندگار بوجود می آید که جریان ما بین را جریان میرا یا گذرا مینامند، بر این اساس ضربه قوچ نوعی جریان گذراست که در خطوط لوله ایجاد میگردد. در حین ایجاد این پدیده نیروهای دینامیکی قابل توجهی به سازه لوله وارد میشود، چنانچه این نیروها باعث حرکت شبکه لولهها شوند پدیدهای به نام تداخل سیال ـ سازه اتف...

در این پژوهش تاثیر اضافه کردن کاربید کروم بر خواص پوشش پاشش حرارتی استلایت 6 ارزیابی گردید. بدین منظور به پودر استلایت 6 مقادیر 10، 20 و30 درصد وزنی پودر کاربید کروم اضافه شد و با روش پاشش حرارتی سوخت اکسیژن سرعت بالا (hvof) بر روی زیرلایه هایی از جنس سوپرآلیاژ پایه نیکل اینکونل 617 پوشش داده شد. جهت بررسی و ارزیابی خواص پوشش از میکروسکوپ نوری، میکروسکوپ الکترونی روبشی، دستگاه میکروسختی سنج، آن...

مقدمه: در هنگام بستن فضا با استفاده از مکانیک sliding اصطکاک بین براکت و سیم به وجود می آید هدف از این مطالعه بررسی مقایسه ای مقاومت اصطکاکی در براکتهای مونوکریستالین ( (ice باسیم های aniti ، st. steel ، tma می باشد.   مواد و روش ها: این مطالعه یک مطالعه تجربی آزمایشگاهی بوده که در آن از 5 نوع سیم ارتودنسی استفاده گردیده است . براکت ها و سیم ها به 5 گروه تقسیم شدند: گروه 1: 18 monocrystalline+s...

در سال های اخیر با دستیابی به توانایی تولید ذرات جامد با ابعاد نانومتر، ایده استفاده از نانوسیالات به عنوان سیال مبرد در صنایع و نیروگاه ها تقویت شده است. از عمده ترین مزایای این مواد می توان به بهبود انتقال حرارت سیستم های حرارتی، کوچکتر و سبکتر شدن سیستم ها و مبدل های حرارتی و کمتر شدن هزینه های عملیاتی اشاره نمود. تصور اولیه این بود که افزودن نانوذراتی با ضریب هدایت حرارتی بالاتر به سیال پای...

انتقال حرارت و افت فشار در جریان نانوسیال آب- اکسید آلومینیم در لوله‌ای با دندانه‌های داخلی به صورت عددی مورد مطالعه قرار گرفته است. معادلات حاکم بر جریان آرام سیال تراکم‌ناپذیر به همراه روابط مربوط به تغییرات خواص نانوسیال به کمک روش حجم محدود با استفاده از الگوریتم سیمپل حل شده‌اند. اثر پارامترهای مختلف جریان و همچنین تاثیر فاصله بین دندانه‌های لوله و کسرحجمی نانوذرات بر انتقال حرارت در این ل...

       توانایی انتقال فرآورده‌های هیدروکربنی، همیشه عامل مهمی در توسعه و پیشرفت در زمینه نفت و گاز طبیعی در هر دو حالت ساحلی و فراساحلی بوده است. خط لوله‌ها از گذشته تاکنون، متداولترین وسیلة استفاده شده برای انتقال نفت خام و گاز طبیعی تولید شده هستند. امّا علیرغم سادگی استفاده از خط لوله‌ها برای انتقال فرآورده‌های نفتی مشکلاتی نیز گریبان‌گیر این شیوه می‌باشد، که از آن جمله می‌توان کمانش در اثر ع...

این پژوهش به بررسی انتقال حرارت جابه‌جایی و ضریب اصطکاک نانوسیالات مسٓـ آب و آلومینیومٓـ آب در کویل حلزونی اختصاص دارد. این آزمایش‌ها برای رژیم آرام جریان و تحت شرایط مرزی دمای دیواره ثابت انجام شده است و نانوسیالات در غلظت‌های مختلف و شرایط عملکرد متفاوت مورد آزمایش قرار گرفته‌اند. اثر پارامترهایی همچون عدد گراتز، دمای دیواره و غلظت بر ضریب انتقال حرارت و افت فشار جریان مطالعه شده است. هدایت حرا...