در این پروژه ضمن بررسی روشهای مختلف مین یابی و کنترل نیرو، دینامیک ربات در ارتباط با محیط خود مورد شناسایی قرار گرفته و کنترل کننده تطبیقی - فازی طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ضمن ارائه نتایج شبیه سازی کامپیوتری الگوریتم فازی، نتایج عملی با استفاده از بازوی رباتیک ساخته شده نیز، مورد ارزیابی قرار گرفته است .

در این پایان نامه، بررسی افزایش سطح اتوماسیون در صنایع خودرو مورد بررسی قرار می گیرد.تا کنون روشهای چندی در این زمینه ارائه دشه است. این روشها را می توان کلا به دو دسته سنتی و غیرسنتی تفکیک نمود. روش های سنتی شامل معیارهای اقتصادی مهندسی، سرمایه گذاری را تها بر اساس مقایسه قمدار سرماهی صرف شده با هزینه سیستم فعلی توجیه می نماید. این روشها نمی تواند کلیه جوانب تصمیم گیری برای سرمایه گذاری در این...

حوضه آبریز سد تبارک یکی از اصلی­ترین حوضه­های تأمین آب رودخانه اترک بوده، که در شمال شهرستان قوچان واقع شده است. از نظر زمین­شناسی، حوضه تبارک جزء حوضه رسوبی کپه­داغ محسوب می­گردد. مرز حوضه را رشته کوه­های الله­اکبر و تاقدیس زوباران تعیین می­کنند. این حوضه به دو زیر حوضه زیرآبه و یدک تقسیم می­گردد. به طور معمول، به دلیل وجود انواع واحدهای سنگی، و تأثیر رخدادهای تکتونیکی، دو منطقه با حالت دشت در...

برنامه ریزی راهبردی فناوری اطلاعات در راستای تحقق اهداف سازمان، از مهم ترین مباحثی است که در دهه های اخیر مورد توجه مدیران سازمان های پیشگام بوده است. این موضوع تحت عنوان همسویی راهبرد فناوری اطلاعات و راهبرد کسب وکار، مطرح است. یکی از مهم ترین مدل های مطرح در بحث همسویی راهبرد فناوری اطلاعات و راهبرد کسب وکار، «مدل لوفتمن» می باشد که عوامل همسویی شناسایی شده در آن، اساس کار این تحقیق را تشکیل ...

به منظور مطالعۀ اثرات کاربرد علف کش های دو منظوره و همچنین زمان های مختلف استفاده از آنها بر کنترل علف های هرز گندم، آزمایشی در سال 1388 در شهرستان شوشتر بصورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با چهار تکرار انجام شد. تیمارها  شامل، کاربرد نوع علف کش ( آپیروس، توتال، شوالیه و آتلانتیس ) و زمان های مختلف کاربرد آنها (ابتدای پنجه زنی و ابتدای ساقه رفتن) بودند. نتایج آزمایش نشان داد، اثر ت...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...

میزان استفاده از انواع روبات‏ها در زندگی بشر در دهه‏های گذشته افزایش چشمگیری داشته است. بکارگیری روبات‏ها نه تنها به منظور تسهیل در انجام امور معمول و روزانه، بلکه در بسیاری از مواقع به دلیل عدم امکان انجام آن امور توسط انسان و یا وجود خطرات احتمالی زیاد انجام می‏پذیرد. یکی از انواع روبات‏های ساخته شده تا کنون، روبات پودمانی می‏باشد. اینگونه روبات‏ها متشکل از اجزای کوچکی با نام ماژول بوده که در...

در علم پزشکی، توانبخشی به مجموعه فعالیت هایی اطلاق می شود که توسط یک متخصص برای بازگرداندن شرایط جسمی، عصبی، روحی و اجتماعی بیمار به حالت طبیعی، انجام می شود. آمارها حاکی از افزایش روز افزون تعداد بیماران مبتلا به اختلالات حرکتی است. انجام تمرین های فیزیوتراپی بر روی بیماران، فرآیندی زمان بر و پرهزینه بوده که نیاز به نیروی متخصص در این زمینه دارد. لذا در سال های اخیر، توجه پژوهشگران به توسعه ی ...

به منظور بررسی میزان جذب و انتقال علفکش توفوردی و گلایفوسیت در طی مراحل مختلف رشد جمعیت های علف هرز کاتوس آزمایشی در سال 1389 در پژوهشکده تحقیقات کشاورزی، پزشکی و صنعتی سازمان انرژی اتمی کشور اجرا شد. تیمارهای آزمایش شامل سه مرحله مختلف رشد چهار اکوتیپ علف هرز کاتوس و دو نوع علف کش نشاندار شده با کربن 14 (گلیفوسیت و توفوردی) بود. استخراج علف کش نشاندار و شمارش آن نشان داد که جذب و انتقال این ...