هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

چکیده ندارد.

بسیاری از کاربردهای روبات ها در محیط ناشناخته نیازمند ساخت نقشه از محیط است در غیر این صورت انجام وظیفه بر اساس حسگری محلی و نتیجه بهینه محلی یا غیر بهینه خواهد بود. برای نقشه سازی با استفاده از حسگری روبات ها دانستن موقعیت آن ها به صورت قطعی یا نسبی نیاز است که در این پژوهش از روش فضای اطلاعات برای این منظور استفاده شده است. با توجه به توانایی محدود یک روبات، استفاده از یک تیم روبات نتایج بهتر...

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

اساسی ترین مشکل در کنترل روباتهای انسان نما، وجود تعداد درجات آزادی زیاد در مکانیزم آنها است. اکثر کارهای انجام شده در این زمینه بر مبنای مدلسازی دقیق روبات و محیط اطراف آن صورت گرفته است. چنین روشهایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت انسان و مهره داران دیگر، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت ا...

در پروژه حاضر، دو دسته شبیه سازی در مجموعه آماری همدما، همفشار، هم سطح (napt) صورت گرفته است. در این شبیه سازی ها اتم های ar با تعداد (n=50-350)، بین سطوح fcc (100) محدود شده اند. در این کار تنها ناحیه محدودشده در napt ثابت شبیه سازی می شود، که در آن مولفه موازی فشار ثابت و مشابه با سیال توده است. طول جعبه شبیه سازی در جهت عمود نسبت به سطوح محدود کننده تغییر می کند تا مولفه موازی فشار مورد نظر ...

با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گرد...

در این مقاله یک تقویت کننده‌ی امپدانس انتقالی جهت گیرنده‌های نوری ارائه می‌شود. این تقویت کننده بر اساس توپولوژی فیدبک مقاومتی- خازنی به صورت موازی می‌باشد که از نظر توان مصرفی بهینه شده است و از تکنیک shunt peaking (بالازدگی موازی) نیز برای افزایش پهنای باند فرکانسی استفاده شده است. این مدار در تکنولوژی 0.18 µm CMOS طراحی و شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی بهره‌ی 67.5 dBΩ، پهنای باند 3GHz و ...

بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...