با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

در این پایان نامه به مسئله شبیه سازی حرکت هواپیما توسط یک رباط موازی پرداخته می شود. جهت دستیابی به هدف مذکور ابتدا حرکت هواپیما را شبیه سازی می کنیم. برای شبیه سازی حرکت هواپیما، معادلات دینامیکی حاکم بر هواپیما را بطور عام استخراج می نماییم. نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیکی مذکور، شامل نیروها و ممان های وارده بر هواپیما در معادلات دینامیک مذکور، شامل نیروها و ممان های آئ...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

چکیده ندارد.

هدف تحقیق حاضر مطالعه الگوی مصرف انواع ماهی و عکس العمل مصرف کنندگان نسبت به تغییر ویژگی های کمی و کیفی آن در استان مازندران بوده است. جهت تحلیل الگوی مصرف ماهی در استان مازندران سیستم تقاضای تقریباً ایده آل درجه دو (qaids) برآورد و کشش های قیمتی و درآمدی محاسبه شد. به منظور بررسی عکس العمل مصرف-کنندگان نسبت به تغییر ویژگی های ماهی مدل قیمت گذاری هدانیک استفاده شد. داده های مربوط به مطالعه حاضر ...

مقدمه و هدف: شناسایی انگل های رایج در این ماهی ها به دلیل سهم عمده آنها در نغذیه  مواد و روش کار: با توجه به اهمیت این ماهی ها در تغذیه و سلامت، تعداد 60 قطعه از ماهیان پرطرفدار جنوب شامل حلوا سیاه، شوریده و سنگسر (هرکدام 20 قطعه) انتخاب وتمامی امعا و احشاء آنها از نظر آلودگی کرمی مورد بررسی قرار گرفت. نتایج و بحث : بیشترین آلودگی کرمی در ماهی حلوا سیاه (78 %) مشاهده شد. کمترین میزان آلودگی مرب...

چکیده امروزه پرورش و نگهداری گونه های مختلفی از ماهی های آکواریومی آب شیرین و شور در نقاط مختلف دنیا و ایران متداول است. نگهداری ماهی های آکواریومی ممکن است به منظور اقتصادی یا تزیینی صورت گیرد. در این میان بروز بیماری های انگلی چه انواع دارای ویژگی میزبانی و چه فاقد ویژگی میزبانی از مشکلات مهم این بخش محسوب می شود که میتواند منجر به کاهش رشد و فعالیتهای حیاتی ماهی و حتی مرگ آنها شود. بررسی حا...

این مطالعه با هدف ارزیابی دیدگاه مصرف کنندگان و شهروندان شهر اصفهان نسبت به کیفیت ماهی، جهت برنامه ریزی برای افزایش سرانه¬ی مصرف آبزیان در بهار 1393 در شهر اصفهان انجام شد. این پژوهش توصیفی از نوع پیمایشی است که با استفاده از پرسشنامه و با حجم نمونه آماری 384 عدد انجام شد. نتایج نشان داد به دلیل اهمیت زیاد شهروندان اصفهانی به ماهی با کیفیت حاضرند مسیر طولانی و هزینه اضافه تری را برای خرید ماهی ...