توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری ‏‎alliance‎‏ با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان...

در این پژوهش تاثیر استفاده از سیستم ماندگاری دو ترکیبی پلی اتیلن ایمین و پلی اکریل آمید آنیونی و در سه سطح مصرف کم،متوسط و زیاد بر روی ویژگی آبگیری خمیر ، مقادیر ماندگاری مواد پرکننده و نیز ویژگیهای ساختاری، مقاومتی و نوری کاغذ روزنامه دست ساخت بررسی و با نمونه های شاهد یعنی سیستم یک ترکیبی ماندگاری (پلی اکریل آمید کاتیونی) موردمقایسه قرار گرفت. با توجه به نتایج و در مقایسه با سیستم یک ترکیبی پ...

در این مطالعه اثرات استفاده از نیسین (نگهدارنده زیستی) (در غلظتهای 2/0 و 4/0 درصد) بر کیفیت میکروبیولوژیکی فیله ماهی خاویاری پرورشی فیل ماهی (Huso huso) توسط آغشته سازی با استافیلوکوکوس اورئوس (Staphylococcus aureus) و اشریشیا کلی (Escherichia coli) (به میزان CFU / ml log 8) در طول ذخیره سازی (در دماهای 4 و 18- درجه سانتی گراد) به مدت 10 روز بررسی شد. تعداد S. aureus پس از ده روز از ذخیره سازی ...

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

مسیر یابی یکی از مهم ترین شاخه های علم روباتیک است. هر کجا روبات متحرکی وجود داشته باشد چالش های مربوط به مسیر یابی نیز وجود دارند. تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه مسیر یابی در محیط های ایستا با روش های تقریبی و دقیق صورت گرفته است. مسئله مسیر-یابی در محیط های دینامیک نیز به همان گستردگی محیط های ایستا مورد مطالعه قرار گرفته است، اما تعداد معدودی از مقالات وجود دارند که یک روش کلی و عملی برای مس...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...

در حال حاضر، درمان نگهدارنده با متادون رایج‌ترین درمان وابستگی به اپیوئید‌هاست که در بهبودی مراجعان و کاهش آسیب‌های ناشی‌ از مصرف مواد، نقش موثر و انکارناپذیری دارد. اثربخشی پروتکل‌های درمانی موثر در زمینه‌ی درمان نگهدارنده، زمانی بیشتر می‌شود که بیماران مدت مناسبی در درمان حضور یابند. به عبارت دیگر، ماندگاری در درمان (treatment retention)، از مهم‌ترین عوامل اثربخشی است. مطالعات نشا...

هدف از این مطالعه، مقایسه قدرت باند نگهدارنده های اسید اچ بریج متعاقب آماده سازیهای سطحی وادهزیوهای مختلف بود. 60 دندان کانین سالم انتخاب گردید. نگهدارنده هایی از جنس نیکل کرم بریلیوم برای سطح لینگوال دندانها ساخته است. نمونه های ریختگی از نظر اندازه ابعاد شبیه به یکدیگر بودند. یک زائده ریختگی در قسمت میانی هر نمونه قرار گرفت. نمونه ها بر اساس نوع آماده سازی سطح به سه گروه تقسیم شدند (سندبلاستی...

هدف: هدف از پژوهش حاضر، بررسی اثربخشی مشاوره کاهش مصرف مواد مخدر و رفتارهای پرخطر، بر بهبود ولع مصرف و لغزش سوء­مصرف­کنندگان کراک هروئین تحت درمان نگهدارنده با متادون بود. روش: در یک پژوهش شبه­آزمایشی 30 نفر از معتادان کراک از بین تمامی معتادانی که دریکی از مراکز درمان نگهدارنده در سطح شهر تهران، خدمات درمانی دریافت می­کردند، انتخاب­ شده و به طور تصادفی در دو گروه 15 نفره (آزمایش و گواه) گمارده...