اهداف: اختلال استرس پس از سانحه (PTSD) از جمله اختلالات بسیار شایع، مزمن و ناتوان‌کننده روان‌پزشکی است که پس از مواجهه با یک رویداد آسیب‌زا ایجاد می‌شود. مطالعات نشان می‌دهند که واکنش‌های روانی ناشی از مواجهه با رویدادهای آسیب‌زا تحت تاثیر سرشت عاطفی-هیجانی افراد قرار می‌گیرند. بنابراین هدف پژوهش حاضر، تعیین نقش سرشت عاطفی-هیجانی در پیش‌بینی علایم اختلال استرس پس از سانحه در افراد مواجه‌شده با ...

اهداف: کودکان بیشتر در معرض خطرات ناشی از انفجار مین و مهمات عمل‌نکرده قرار می‌گیرند. آسیب‌های وارده جسمی در کودکان به‌دلیل اندازه کوچک‌تر و مقاومت کمتر در برابر ضربه و سانحه، شدیدتر از بزرگسالان است. هدف مطالعه حاضر بررسی مشکلات اندام‌های حرکتی و وسایل کمک‌حرکتی مورد استفاده قربانیان نوجوان مین و مهمات عمل‌نکرده بود. ابزار و روش‌ها: در این مطالعه مقطعی، تمامی (78 نفر) نوجوانان قربانی مین و مه...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در سیستم تزریق سلولی که شاخه ای نوین در علم پزشکی است، سلول زنده را بر روی صفحه دوّار سلولی چیده و با ابزار تزریق توسط سوزن ظریفی، ماده شیمیایی را به سلول تزریق می کنند. کنترل کننده به تنظیم ارتفاع، موقعیت و جهت صفحه دوّار، می پردازد و ابزار تزریق بدون نیاز به سیستم کنترلی، یک مسیر معین را ردگیری می کند. جابجایی صفحه دوّار به دلیل حساسیت بالای سلول، سبب آسیب یا مرگ تعدادی از سلول ها می گردد. پیشنه...

در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

هدف: هدف این پژوهش طراحی و ساخت نوع جدیدی از اسپلینت عنکبوتی و مقایسه تاثیر اسپلینت جدیدبا اسپلینت فلزی مرسوم بر بهبود عملکرد دست در بیماران دارای آسیب عصب رادیال بوده که در درمان آنها مورد استفاده قرار می گیرد.   روش بررسی : در این تحقیق24 بیمار که دارای آسیب عصب رادیال بوده تحت درمان به دو روش استفاده از اسپلینت جدیدو اسپلینت فلزی مرسوم قرار گرفتند.در روز مراجعه. میزان دامنه حرکات مفصلی مفاصل...

هدف: این پژوهش با هدف طراحی و ساخت نوع جدیدی از اسپلینت عنکبوتی و مقایسه تأثیر آن با اسپلینت فلزی معمول بر بهبود عملکرد دست بیماران دارای آسیب عصب رادیال انجام شد. روش بررسی: در این مطالعه شبه تجربی از بیماران دارای آسیب عصب رادیال که به درمانگاه بیمارستان های سینا و امام خمینی تهران مراجعه کرده بودند، ۲۴ نفر به طور تصادفی انتخاب و پس از تخصیص تصادفی تعادلی به دو گروه، تحت درمان به دو روش استفا...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...