نتایج جستجو برای: ربات ماهر
تعداد نتایج: 1940 فیلتر نتایج به سال:
در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویتشده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارتهای غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر میشوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارتهای غیرخطی ...
در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبالکردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائهشده، ابتدا فرمانهای هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، بهصورت فرمانهای شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمانهای شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمانهای شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...
هدف از انجام این تحقیق اثر ترتیب دو نوع برنامه تمرینی، مشاهده الگوی ماهر- تصویرسازی ذهنی و تصویرسازی ذهنی- مشاهده الگوی ماهر بر مهارت پرتاب آزاد بسکتبال در افراد مبتدی بود. روش: روش تحقیق حاضر از نوع نیمه تجربی با طرح پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل بود. بدین منظور 42 نفر دانشجوی پسر بصورت در دسترس و هدفمند که موفق به کسب نمره لازم از پرسشنامه تصویرسازی حرکتی شده بودند، انتخاب شدند. و در ابت...
هدف از انجام این پژوهش، مقایسۀ مهارت پیش بینی و رفتار های جستجوی بینایی در بازیکنان ماهر و مبتدی بسکتبال بود. در این پژوهش، 28 نفر آزمودنی پسر با دامنۀ سنی 20 تا 35 سال (57/24 m=)در دو گروه ماهر و مبتدی به تعداد مساوی حضور داشتند. بازیکنان ماهر و مبتدی فیلم هایی از موقعیت های مختلف حمله(1 در مقابل 1 و 3 در مقابل 3) را مشاهده کردند و پیش بینی خود را در مورد جهت حمله با پرش به سمت راست، چپ و عقب ...
پارهای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکافهای ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین میتواند به عنوان یکی از بهترین راه حلها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده میشود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...
اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح رباتهای اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روشهای کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف میشود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتمهای کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...
در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات میتوان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آنها میباشد، تعریف میگردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات میتواند جسم مورد نظر را در آ...
در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...
در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...
محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3 اطلاعات مقاله چکیده دریافت مقاله: آذر 1387 پذیرش مقاله: تیر 1387 بررسیها و مطالعات صورت گرفته در زمینه رباتهای انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانستهاند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع رباتها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیدهتر میکند. در ا...
نمودار تعداد نتایج جستجو در هر سال
با کلیک روی نمودار نتایج را به سال انتشار فیلتر کنید