این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره ای مطالعه ارائه م...

شناسایی علف­ های هرز مزارع جو آبی به عنوان اساسی ­ترین اقدام در مدیریت علف­ های هرز این محصول محسوب می ­شود. بر اساس سطح زیر کشت و مساحت مزارع جو آبی درشهرستان­ های استان اردبیل طی 6 سال زراعی (در سال ­های 1379تا 1385) تعداد 46 مزرعه انتخاب و طبق روش توماس با انداختن کادر تعداد علف ­های هرز به تفکیک جنس و گونه در هر کادر در مزارع مورد نظر مشخص شد. با استفاده از روابط موجود تراکم (تعداد در واحد ...

به منظور طراحی شبکه های زهکشی زیر زمینی ضرورت دارد که هدایت آبی اشباع خاک تعیین گردد. یکی از روشهای متداول برای اندازه گیری هدایت آبی اشباع خاک روش پمپاژ به داخل چاهک است. روش دیگری که اخیراً برای اندازه گیری فوق پیشنهاد شده است روش پرمامترگلف می باشد. از هر دو روش برای اندازه گیری هدایت آبی اشباع خاک در بالای سطح ایستایی و یا آبشویی املاح اضافی خاک اجرا می شود، استفاده می گردد. برای مقایسه روش ...

کنجد یک گیاه روغنی است که دانه های آن دارای مصرف خوراکی است. روغن کنجد حاوی آنتی اکسیدان های طبیعی است .پژوهش حاضر با هدف تأمین نیاز آبی گیاه کنجد در دشت سبزوار انجام شده است. داده های مورد نیاز تحقیق شامل ساعات آفتابی، سرعت باد، کمینه و بیشینه ی دما، رطوبت نسبی و بارندگی از ایستگاه همدید سبزوار متعلق به سازمان هواشناسی کشور در دوره آماری 20 ساله (2010-1990میلادی) اخذ شده است. در این تحقیق داده...

فرض می کنیم r یک حلقه و m یک –r مدول چپ باشد . در این پایان نامه مفهوم ایده های –s اول از حلقه ها به مدول ها تعمیم داده می شود . در حقیقت ، زیر مدول سره ی p از m را یک زیر مدول –s اول می نامیم هر گاه برای هر ایده ال a از r و هر زیر مدول n از m ، اگر به ازای هر x? a ، عدد طبیعی مانند a موجود باشد به طوری کهxn?p، آنگاه n?p یا am ? p

In this paper a new method is suggested to calculate added mass coefficients of an underwater vehicle. In this method linear accelerated motion of the underwater vehicle is numerically simulated. Velocity and acceleration related forces, are extracted from the simulation results, from which the added mass coefficients are extracted. In order to validate the obtained results, initially, the adde...

در این مطالعه، استخراج اسانس از دانه های انیسون با استفاده از آب دمای زیر بحرانی انجام شد. اثر پارامترهای مختلف مانند دما (100، 138، 170 و oC 200)، متوسط اندازه ذرات (0.25، 0.5 و mm 1) و شدت جریان (0.5، 3، mL/min 5) در فشار bar 30 برای min 180، بر حسب بازده استخراج ترنس-آنتول به عنوان ترکیب مهم اسانس، تحقیق شد. عصاره های آبی انیسون با شیوه های استخراج فاز جامد و کروماتوگرافی مایع فشار بالا به ت...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. د...