در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

مقدمه: توانایی انتخاب رنگ دندانپزشکان یک عامل ضروری جهت بازسازی رنگ دندان طبیعی است. انتخاب رنگ بصری تحت تاثیر متغیرهای منبع نوری قرار دارد. هدف از این مطالعه مقایسه نتایج انتخاب رنگ زیر سه منبع نوری است. مواد و روش ها: پس از انجام تست ishihara ، 58 داوطلب در این مطالعه شرکت کردند: 40 دانشجوی دندانپزشکی سال آخر، 10 دستیار تخصصی دندانپزشکی ترمیمی و زیبایی، 8 دستیار تخصصی پروستودنتیکس. 9 نمونه رن...

سابقه و هدف: این بررسی با هدف تعیین فراوانی تشخیص های روانپزشکی به تفکیک رشته های تخصصی مشاوره دهنده و ویژگی های جمعیت شناختی بیماران در یک بیمارستان عمومی انجام گردید.مواد و روش ها: تعداد 600 بیمار که مشاوره روانپزشکی دریافت کردند مورد بررسی قرار گرفت. تعداد کل بیماران پذیرش شده از فروردین 1386 تا فروردین 1387، 40992 بودند. در این پژوهش مشاوره های روانپزشکی از نظر ویژگی جمعیت شناختی، بخش تخصصی...

مقدمه  ارزشیابی در آموزش امری متداول است، از این میان  پیچیده ترین نوع ارزشیابی ارزشیابی استاد است وعلت پیچیدگی این روش را کم اعتباری و بی دقتی وسایل وروش های سنجش و اندازه گیری مورد استفاده دانسته اند. روش کار این مطالعه مقطعی توصیفی در سال1390 در دانشگاه علوم پزشکی مشهد انجام شد. تعداد 311 استاد دانشگاه علوم پزشکی مشهد، توسط 47 دستیار  ارزیابی شدند و در مجموع 4293 مورد ارزیابی دستیار از استاد...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

In this paper, first a sample Autonomous Underwater Vehicle called NEROV from the University of Trondheim of Norway has been selected with its equations of motion and by using dynamic programming approach optimal paths for consuming energy have been designed. There are moving obstacles in the environment wherein the robot moves. It is seen that the planned paths is smooth and the energy used fo...

مترجمین: دکتر حسین محمدربیع: دانشیار- چشم‌پزشک- دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی           دکتر سعید گواهی: دستیار چشم‌پزشکی- دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی * این مقاله ترجمه‌ای از مقاله “Glaucoma and Uveitis” از نشریه “Survey of Ophthalmology” سال 2013، شماره 58، صفحات 10-1 می‌باشد.      با وجود شیوع نسبتاً کم، یووییت سومین علت نابینایی قابل پیش‌گیری در جهان به شمار می‌رود. یکی از جدی‌ترین عوار...

  مقاله تصویری (Photo Essay) دکتر محمدمهدی صدوقی: استادیار- چشم‌پزشک- دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی دکتر پرویز ملکی‌فر: دستیار- چشم‌پزشک- دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی               دبیر مسوول: دکتر مسعود سهیلیان (e-mail: [email protected]) تهران- پاسداران- بوستان نهم- خیابان پایدارفرد (خیابان امیر ابراهیمی)- پلاک 23- مرکز تحقیقات چشم بیمار مبتلا به سندرم آلپورت همراه با لنتیکونوس...