موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده...

در حوزه الکترونیک دیجیتال با توجه به پیچیده تر شدن مدار های الکترونیکی، شبیه سازی و فرآیند تأیید سیستم های دیجیتال از اهمیت به سزایی برخوردار هستند. در این پایان نامه شبیه سازی سیستم های دیجیتال از زاویه دید محاسبه مصرف توان و بهینه سازی آن به عنوان یک راهکار عملی مورد توجه قرار می گیرد. روش های سّنتی محاسبه مصرف توان متمرکز بر یکسری از الگوریتم ها و روال هایی هستند که زمان زیادی را برای این...

چکیده یکی از موضوعات مهم در عرصه جامعه شناسی سیاسی مسأله قومیت است. خاورمیانه از دیرباز تاکنون همواره گهواره پرورش اقوام مختلفی بوده است؛ یکی از این اقوام، قوم کرد می باشد که در چهار کشور همجوار یکدیگر، یعنی عراق، ایران، ترکیه و سوریه ساکن هستند. پس از سقوط صدام در عراق با شکل-گیری دولت فدرالی، کردهای این کشور خودمختاری کسب کردند. این مسأله بر دیگر کردهای ساکن در کشورهای همسایه می تواند تأثیرگ...

تشکیل منطقه کردستان عراق یا آنچه که کردها ازآن به عنوان «اقلیم کردستان عراق» یاد می کنند، مهمترین نقطه عطف در تاریخ اکراد محسوب می شود .با تشکیل یک حکومت تقریبا خودمختار در شمال عراق و دستیابی کردها به قدرت درعراق، سایر اکراد خاورمیانه نیز با جسارت بیشتری به دنبال کسب قدرت و ارتقای جایگاه سیاسی خود هستند. جغرافیای سیاسی کردها در خاورمیانه ومحل استقرارشان ونقش آنان در دولتهای متبوع خود و همکاری ...

رشد سریع تقاضا برای قدرت محاسباتی موجب شده است تا تغییر جهتی به سوی مدل رایانش ابری که بر اساس مراکز داده مجازی شده عظیم بنا شده است، صورت پذیرد. چنین مراکز داده ای طبیعتاً انرژی مصرفی بالایی را طلب می کنند. برای پاسخ به تقاضای مشتریان رایانش ابری و به منظور پشتیبانی از محاسبات سبز، ارائه دهنده های سرویس ابری باید انرژی مصرفی در این مراکز داده را کاهش دهند. انرژی مصرفی در یک سیستم با میزان بهره ...

در این پایان نامه یک مدل جدید جهت بهره برداری بهینه یک میکروشبکه خودمختار که در تعامل با بازار رزرو انرژی میباشد، ارائه و مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. با توجه به فرض خودمختار بودن میکروشبکه مورد بررسی، تنها امکان تحویل توان به شبکه بالادست، جهت شرکت در بازار رزرو در مدل توسعه‏یافته لحاظ گردیده است. منابع پراکنده انرژی میکروشبکه، متشکل از واحدهای انرژی تجدیدپذیر و سوخت فسیلی و انواع مصرف ک...

رایانش ابری تکنولوژی جدیدی است که ارائه خدمات را در صنعت فناوری اطلاعات متحول کرده است. مقیاس پذیری و مدیریت آسان برای استفاده از خدمات، فراگیری روز افزونی را برای رایانش ابری به همراه آورده است. استفاده از ماشین های مجازی اساس تکنولوژی پردازش ابری است. این ماشین ها پس از مکان یابی، برروی ماشین فیزیکی منتخب اجرا می شوند. منظور از مکان یابی، انتخاب میزبان مناسب برای ماشین های مجازی موجود است. مک...

چکیده وابستگی کشورها به همدیگر، بر وزن ژئوپلیتیک و نوع رفتار آنها در عرصه بین‌المللی تاثیر فراوانی دارد. روابط ایران و جمهوری آذربایجان از ابتدای 1990که این کشور به استقلال رسید، با چالش‌هایی مواجه بوده است. نخجوان به‌عنوان بخشی از کشور آذربایجان، توسط دالان زنگزورمگری ارمنستان از سرزمین مادری جدا افتاده و پس از جنگ قره‌باغ، تنها راه ارتباط زمینی بین نخجوان وآذربایجان، اس...

گزارشگری بههنگام در حسابدار یا به زبان سادهتر حسابداری بههنگام مزایای بسیاری در مقایسه با گزارشگری دورهای معمولی ارائه میدهد. به طور معمول، شرکتها به گزارشگری مالی و یا غیرمالی بر اساس دورههای سهماهه و سالانه نیاز دارند. با این حال تغییرات سریع بازار و جامعه باعث میشوید این گزارشگری دورهای به سرعت منقضی شود. رقابت بیشتر در میان شرکتها مستلزم اطلاعات بهروزتر است تا مدیریت را قادر سازد به سرعت با...