هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

امروزه از سیستم‌های کنترلی، بویژه سیستم‌های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم‌ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می‌کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می‌گردد. اگر چه این سیستم‌ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می‌کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ‌ پس‌خوراندی از کمیت...

یکی از نیازهای طراحی روسازی آسفالتی به روش مکانیستیک – تجربی تعیین مشخصات ویسکوالاستیک مخلوط آسفالتی، از جمله مدول دینامیک و زاویه فاز، است. از آنجایی که آزمایش تعیین مدول دینامیک مخلوط آسفالتی زمان­بر و گران است، مدل­هایی جهت پیش­بینی آن توسط محققین مختلف ارائه شده است. هدف از مطالعه حاضر، بررسی برخی مدل­های پیش­بینی موجود جهت تعیین خواص ویسکوالاستیک مخلوط­های آسفالتی داغ، گرم و حاوی خرده آسفا...

چکیده- چگونگی تشکیل و دفع ادرار از دیرباز جزو مسائل پیچیدۀ مورد توجه در علم بیومکانیک بوده و تاکنون سازوکاری که ادرار را از کلیه به مثانه انتقال می دهد، به طور کامل شناخته نشده است. شناخت سازوکار دودی شکل در میزنای می تواند نقش مهمی در درک بهتر عملکرد و نیز ناهنجاری های این عضو از سیستم دفع ادرار داشته باشد و راهکارهایی را برای برطرف کردن آنها ارائه کند؛ از جمله طراحی ابزارهای کمکی جریان در میز...

در این پژوهش به استخراج اپی‏گالو‏کاتچین گالات (EGCG) به دو روش فوق بحرانی و سوکسله از چای سبز پرداخته و برای بهبود شرایط استخراج فوق بحرانی از اصلاح‏گر اتانول استفاده شده است. به منظور بررسی تغییرات میزان بازیابی EGCG نسبت به متغیرهای عملیاتی با استفاده از روش رویه‌ی پاسخ، یک مدل چند جمله‌ای مرتبه‌ی دوم ارائه گردیده است. صحت مدل پیشنهادی ارزیابی شده و تأثیر پارامترهای عملیاتی مختلف نظیر دما، فش...

برای ارزیابی مقاومت باقی مانده پل راه آهن اکبرآباد،آزمایشهای دینامیک و استاتیک بر روی پل انجام شد. پل مزبور پنج دهانه 6 متری داشته و بصورت قوسی و از بتن غیرمسلح ساخته شده است. در آزمایش دینامیک،دیزل6محوره120تنی با سرعتهای مختلف از روی پل عبور داده شد و ارتعاشات دهانه میانی اندازه گیری شد. در آزمایش استاتیک500تن بار گسترده بر دهانه میانی پل وارد شد و تغییر مکانها اندازه گیری گردید. رفتار پل در ت...

مطالعات مستقلی در دانش عصبی شناختی و روانشناسی خبر از وجود یک الگوی شناختی در تولید اعداد تصادفی می دهند، که قابلیت تمایز را در جمعیت های بالینی دارا می باشد، اما تاکنون این توانایی افراد، جهت بازشناسی آنان به کار برده نشده است. نتایج بدست آمده از مطالعه تصویری مغز در حین تولید اعداد تصادفی نشان دهنده فعال شدن نواحی خاصی است که این نواحی به عنوان مرکز خلاقیت ذهنی هر فرد شناخته می شود. با توجه ب...

کنترل فعال تابش صوت سازه ای از یک ورق مستطیلی پیزو-لایه ای با ضخامت دلخواه از طریق کنترل کننده مقاوم نُرم ترکیبی h_2/h_∞ مورد مطالعه قرار گرفته است. سازه مورد بحث از یک لایه میزبان به طور عرضی همسانگرد به همراه یک لایه حسگر پیزوالکتریک گسترده و یک لایه عملگر پیزوالکتریک منطبق با آن ساخته شده، در حالی که، تحت عدم قطعیت های فرکانس بالا و اغتشاشات خارجی تصادفی قرار دارد. فرمول بندی الاستو-آکوستیک، ...

تشکیل ساختارهای آمیلوئیدی به دلیل ایجاد بیماری‌هایی مانند آلزایمر، پارکینسون، و دیابت نوع 2، مورد توجه محققان است. از جمله مهارکننده‌های مهم، حلقه‌های ایندولی می‌باشند. مطالعات تجربی بر روی دو نوع ترکیب بیس ایندولی نشان داده است که ترکیب بیس ایندولیل 2-متیل فنیل متان (BI2MPM) مهارکننده‌ی فیبریلاسیون آمیلوئیدی پروتئین لیزوزیم است. اما ترکیب بیس ایندولیل 3-نیترو فنیل متان (BI3NPM) قدرت مهاری چندا...