ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می گیرد. سینماتیک و دینامیک ربات تشریح شده و صحت آن با نتایج شبیه سازی عددی بررسی شده است. کنترل ربات به روشهای pid و sm...

دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

این پایان نامه با استراتژی کنترل ولتاژ به کنترل موقعیت ربات ها مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم بدون چرخ دنده می پردازد.به منظور طراحی کنترل کننده، به مدلسازی سیستم رباتیک شامل ربات و موتور الکتریکی می پردازیم. این مدل که در فضای حالت ارائه شده است، نشان می دهد که سیستم رباتیک به شدت غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودی ها و خروجی ها، پرمحاسبه و نامعین است. البته پیچیدگی مدل به واسطه دینامیک ربا...

چکیده یکی از پرکاربردترین ابزارهایی که توسط انسان در بخش های مختلفی از زندگی مورد استفاده قرار می گیرد اجزای انعطاف پذیر، چون طناب می باشند. اختراع طناب به عنوان هفتمین اختراع بشر در دوران باستان به شمار می رود. مهمترین کاربرد این ابزار در آن دوران جابجایی اجسام سنگین بوده و با گسترش جوامع بشری و توسعه صنایع کاربردهای گسترده تری برای آن ایجاد گردیده است.متناسب با این کاربردها این ابزار نیز خود...

چکیده ندارد.

در زمان حاضر گسترش روزافزون فن آوری و علی الخصوص کامپیوتر تاثیر بسزایی بر محیط کار و اشتغال گذاشته است بگونه ای که در سال های آینده وجود فن آوریهای نرم افزاری پیچیده تر و جدیدتر ما را به دنیایی تقریبا بدون کارگر نزدیک خواهد نمود. کارخانجات، کارگاهها و بطور کلی مراکز تولیدی اکنون قادر هستند تا حجم بی سابقه ای از کالا و خدمات را با نیروی کار به مراتب کمتری تولید کنند و متاسفانه تمامی این امور با ...

زمینه: سندرم درد کشککی- رانی از مشکل­های عضلانی- ­ اسکلتی شایع در ورزشکاران است که تقویت عضله­های ران در بهبود آن مؤثر گزارش شده است. هدف: مطالعه به منظور مقایسه تأثیر تمرین­های تقویتی- کششی عضله­های زانو به تنهایی و هیپ به همراه زانو بر شدت درد و عملکرد ورزشکاران مبتلا به سندرم درد کشککی- رانی انجام شد. مواد و روش­ها: در این کارآزمایی بالینی 28 ورزشکار مبتلا به سندرم درد کشککی- رانی با میانگین...