در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

با گسترش روزافزون صنعت داروسازی و ساخت داروهایی با عملکرد مشخص، انتقال آن به داخل سلول نیز از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. غشا سلول در برابر ترکیبات آب دوست غیر قابل نفوذ است و مکانیزم های انتقال اختصاصی برای نفوذ آن ها مورد نیاز است. بنابراین لزوم پیدا کردن راهی برای تسهیل عبور این داروها از غشا سلول مطرح است. در این بین پپتایدهای با قابلیت نفوذ به سلول نشان دادند که می توانند به عنوان حام...

زمینه و هدف: سندروم درد پاتلوفمورال (PFPS) از شایعترین اختلالات اسکلتی عضلانی زانو در بین ورزشکاران و افراد فعال است. مشاهده پاسخ‌های عضلانی به اغتشاشات غیر منتظره از رایج‌ترین روش‌ها برای ارزیابی استراتژی‌های عصبی است. هدف مطالعه حاضر ارزیابی پاسخ الکترومایوگرافی عضلات وستوس به اغتشاش وضعیتی دینامیک در ورزشکاران مبتلا به سندروم درد پاتلوفمورال بود. روش بررسی: 10 ورزشکار مبتلا به سندروم درد پات...

یکی از روش های نوین جهت تعیین ویژگی های الاستیک سنگ استفاده از انتشار امواج در متن آن است. این روش از جمله آزمایش های غیر مخرب و ارزان مکانیک سنگ می باشد لکن به دلیل جدید بودن آن هنوز در مقیاسی همچون روش های مرسوم، پرهزینه و مخرب استاتیک (بارگذاری و شکست نمونه) مورد استفاده قرار نگرفته اند. به منظور فراهم آوردن شرایطی جهت جایگزینی این آزمایش و استفاده هرچه بهتر از آن می بایست از تاثیر پارامتر...

در جریان دو فازی در میکروکانالها بدلیل داشتن سطح به حجم بیشتر و مسیر انتقال کمتر نسبت به کانالهای معمولی انتقال حرارت و جرم بالا است، بنابراین استفاده از میکروکانالها در حال افزایش است. برای بررسی جریان و پدیده های انتقال در میکروکانالها بایستی ابتدا هیدرودینامیک آنها مشخص شود. در این پایان نامه هیدرودینامیک جریان لختهای نانوسیال(1% اکسید آلومین در آب)و هوا در میکروکانال های با قطر 125، 250، 50...

در این پایان نامه نخست مبانی نظری پراکندگی نور به ویژه پراکندگی نور از محلول حاوی نانوذرات به طور مختصر آورده شده است. در این بخش از پایان نامه نشان داده می شود که تابع خودبستگی میدان الکتریکی نور پراکنده شده با ابعاد نانوذرات معلق در مایع ارتباط دارد. تابع خودبستگی میدان الکتریکی نور با رابطه سیگرت با تابع خودبستگی شدت نور ارتباط دارد. بنابراین با اندازه گیری شدت نور پراکنده شده در آزمایشگاه و...

مطالعات تجربی نشان می دهند کلرید سزیم دارای یک انتقال فاز bcc به fcc در دمای 472 کلوین است. از آنجا که مبحث انتقالات فازی کاربرد گسترده ای در تعیین خواص ترکیبات دارد، در این پایان نامه انتقالات فازی این ترکیب در بازه ی دمایی گسترده ای توسط روش های شبیه سازی دینامیک مولکولی مورد مطالعه قرار گرفته است. همچنین با توجه به اهمیت به دست آوردن نقطه ذوب از روشهای دینامیک مولکولی، ارائه بهبود روش های مو...

در این پایان نامه، بررسی دینامیک و سینتیک ایلیدهای پایدار فسفر به عنوان محصول عمده از واکنش افزایشی 1:1:1، بین تری اتیل فسفیت یا تری فنیل فسفین با دی متیل استیلن دی کربوکسیلات در حضور یک n-h اسید قوی مانند 1-فنیل-3 پیرازولیدینون و کربازول و 2-بنزوکسازولینون مطالعه می شود. این ایلیدهای پایدار به صورت مخلوطی از 2 ایزومر هندسی در اثر چرخش محدود شده حول پیوند دوگانه کربن-کربن (c=c) به وجود می آیند....

سولفورهگزافلورید،دارای ساختاراکتاهدرال،غیرقابل انفجار و غیرقابل اشتعال می باشد.در حالت خالص غیرسمی است.بسیار پایدارو به شدت الکترونگاتیو وجاذب الکترون است. یکی از سنگین ترین گازهای شناخته شده وگازی بی رنگ و بی بو است. ویژگی دی الکتریکی فوق-العاده آن نتیجه ی خصلت الکترونگاتیوی مولکول های آن می باشد که تمایل مشخصی به گرفتن الکترون های آزاد دارد و به تشکیل یون های سنگین با تحرک کم می انجامد. قدرت ...

در این تحقیق، نانوکامپوزیت های پلی آمید-6،6 + نانولوله ی کربنی به وسیله ی شبیه سازی دینامیک مولکولی مطالعه شده اند. جهت بررسی اثر انحنای سطح روی خواص پلیمر، سه سیستم حاوی نانولوله های (6،0)، (10،0) و (17،0) با قطر های به ترتیب 237/0، 393/0 و 666/0 نانومتر شبیه سازی شده اند. نتایج شبیه سازی تشکیل لایه های منظم پلیمر در کنار سطح نانولوله را نشان می دهند. نتایج نشان می دهد که با افزایش قطر نانولول...