نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

رفتار مکانیکی غضروف مفصلی تحت تاثیر عوامل متنوعی قرار دارد. توزیع ناهمگن پروتئوگلیکان ها و فیبرهای کلاژن در جهت ضخامت غضروف مفصلی منجر به شکل گیری بافتی با خواص متغیر در جهت عمق می شود. این خواص مستقیما در مقادیر تنش و تغیر شکل ایجاد شده در غضروف تاثیر دارد. در تحقیقات گذشته از خواص متفاوت و هندسه پیچیده اجزای مفصلی صرف نظر گردیده، لذا هدف از این تحقیق ایجاد یک مدل نزدیک به آناتومی از غضروف مفص...

زمینه از پرکاربردترین روش های بی ثباتی مفصلی و به دنبال آن القای oa، قطع لیگامنت صلیبی قدامی در زانو است. در مطالعه حاضر تأثیر لیزر کم توان و امواج فراصوت بر ویژگی های بیومکانیکی غضروف و اصطکاک مفصل زانوی خرگوش پس از القای استئوآرتریت تروماتیک بررسی و مقایسه گردید. روش 30 سر خرگوش نر 4 ماهه سفید از نژاد dutch مورد بررسی قرار گرفتند. با قطع acl در 20 نمونه، آرتروز تروماتیک القا شد. 62 روز پس...

هدف: ماتریکس خارج سلولی علاوه بر نقش فیزیکی، می‏تواند کنترل کننده رفتارهای سلولی از قبیل تکثیر، تمایز و مهاجرت سلولی نیز باشد. مطالعه رفتار سلولی در ماتریکس های سه بُعدی می‏تواند از نظر بُعد، معماری و قطبیت سلولی ریز محیطی مشابه با شرایط in vivo فراهم کند. در اینجا از ماتریکس خارج سلولی مشتق شده از استخوان اسفنجی و غضروف مفصلی گاو به عنوان بستری سه بُعدی برای مطالعه مهاجرت و قطبیت سلول‏های بافت بل...

زمینه و هدف : در جریان بیماری های ناشی از عفونت های باکتریال، رسپتورهای فعال شده بروی سلول های مونوسیتی ( soluble triggering expressed on myeloid cells-1-strem-1 ) در سطح مونوسیت ها / ماکروفاژها ونوتروفیل ها فعال شده و از طریق ایجاد پاسخ التهابی منجر به تشدید تخریب نسجی می شوند. هدف از این مطالعه ارزیابی نقش strem-1 در مایع مفصلی جهت تشخیص آرتریت سپتیک از آرتریت غیر سپتیک بود.   روش کار: یک مطا...

زمینه و هدف: پارگی های منیسک یکی از شایعترین ضایعاتی است که در آرتروسکوپی با آن برخورد می شود. ترمیم جراحی منیسک به شیوه آرتروسکوپی یکی از روشهای پذیرفته شده درمان پارگی منیسک می باشد. روشهای مختلف ترمیم منیسک به شیوه آرتروسکوپی شامل روشهای داخل به خارج، خارج به داخل و تمام داخل می باشد. در دو روش اول از نخ بخیه برای فیکساسیون منیسک استفاده میگردد و در روش سوم از نخ و یا وسایل تجاری از قبل آماد...

زمینه:  درمورد ارتباط بین فتق اینگوینال با نقایص بافت هم‌بندی فرضیه‌های متعددی مطرح است. یکی از گروه‌های هدف مستعد ابتلا به فتق اینگوینال سربازان هستند. هدف از این مطالعه بررسی شیوع و ارتباط سندروم هیپرموبیلیتی خوش‌خیم مفصلی و فتق اینگوینال در سربازان وظیفه طی دوره آموزشی سربازی بود. روش‌ کار: این مطالعه cohort توصیفی- تحلیلی بر روی سربازان یک مرکز نظامی که به صورت نمونه‌برداری آسان انتخاب شدن...

هدف از این گزارش ارائه یک مورد درمانگاهی روماتیسم مفصلی در سگ در ایران می باشد. یک قلاده سگ شیتزو‘ چهارساله‘ نر اخته شده به بیمارستان دام های کوچک مراجعه نمود و تشخیص بیماری بر اساس مطالعات بالینی‘ آزمایشگاهی‘ رادیوگرافی‘ سی تی اسکن و ام آر آی صورت پذیرفت. معاینه درمانگاهی‘ لنگش شدید و سفتی حرکات مفاصل به همراه آتروفی شدن عضلات ناحیه ران را نشان داد. در رادیوگرافی‘ ایجاد ضایعات شبیه کیست در سطح...

سابقه و هدف: آلودگی و عفونت با ویروس هپاتیتb ، از شیوع بسیار بالایی برخوردار بوده و با عوارض دراز مدت غیر قابل درمانی همراه است. موثرترین راه کنترل آن پیشگیری از طریق انجام واکسیناسیون همگانی است. مهمترین مشکل ایمن سازی همگانی، هزینه بالای واکسن می باشد. یک راه حل مناسب کاستن از دوز واکسن بدون کاستن از توان ایمنی زایی آن خواهد بود. هدف مطالعه، انجام واکسیناسیون بر علیه بیماری هپاتیت b با دوز کم...

انفوزیون داخل توربینه تحتانی بعنوان یک روش دستیابی به سیستم گردش خون بدن. در بعضی موارد اورژانس نظیر سوختگی، تروماهای بزرگ و شوک نیاز به یک راه سریع برای دستیابی به سیستم گردش خون بدن برای زنده نگهداشتن بیمار وجود دارد. روشهای داخل استخوانی و داخل پریتوانی روشهای جانشین برای وریدهای محیطی می باشند. ما این مطالعه را جهت ارزیابی توانایی توربینه تحتانی بینی بعنوان یک راه سریع و ایمن برای دستیابی ب...